📄 寻迹小车 followme—— 之三：轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计.htm
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target=_blank> ▲▲▲省级，国家一级联合征稿/13204508184(长期有效) </A>
on 26-01-07 @ 17:30</FONT><BR><BR></TD></TR>
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title="Posted by:aric96169 In:ABU Robocon（亚广联亚太地区机器人大赛）"
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=12903"
target=_blank> 为什么都是青少年的比赛？？？</A> on 26-01-07 @
16:46</FONT><BR><BR></TD></TR>
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title="Posted by:uucww In:机器人展示区"
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=15117"
target=_blank> RE: 机器人行走方式</A> on 26-01-07 @
15:03</FONT><BR><BR></TD></TR>
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title="Posted by:zagglemox In:机器人核心部分开发"
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=15378"
target=_blank> Great site!</A> on 26-01-07 @
14:20</FONT><BR><BR></TD></TR>
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title="Posted by:sunxflower In:机器人核心部分开发"
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=15365"
target=_blank> kk</A> on 26-01-07 @
14:18</FONT><BR><BR></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR></TBODY></TABLE><BR><!-- Start themeplugin -->
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width="100%">智能机器人相关链接</TD></TR>
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width="99%">寻迹小车 FollowMe—— 之三：轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计<BR><SPAN
class=smalltype>写于： 星期日 16 七月 @ 11:40:26 </SPAN></TD></TR>
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<TD><A
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width=40 align=right border=0></A><I>这是寻迹小车
FollowMe的第三部分，关于轨迹采样及逻辑控制部分的硬件设计。</I> <BR><BR>
<H1 align=center>寻迹小车 FollowMe</H1>
<H2 align=center>—— 之三：轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计</H2>
<P align=center>作者：<A
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/profile.php?mode=viewprofile&u=3954"
target=_blank>Hanker</A></P>
<P><BR>前面已完成了<A
href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=261"
target=_blank>车的主体</A>和<A
href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=262"
target=_blank>控制部分中的电机驱动器设计</A>，以下着手轨迹采样及逻辑控制部分的硬件设计。</P>
<H2>5.4 轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计</H2>
<H3>5.4.1 设计背景</H3>
<P>轨迹采样部分没有考虑采用独立方式，主要是因为控制过程中需要一些过渡信息，以便于编程者实现自己独特的控制逻辑。</P>
<P>由于寻迹小车逻辑不太复杂，而且项目主要目的是引导初学者入门，所以逻辑控制仍使用STC12C410AD单片机。实际上电机控制部分目前并未用到AD功能，主要是为了和逻辑控制部分统一，便于采购，所以均选用了带AD的芯片（对应有不带AD的，价格只便宜1元）。</P>
<P>同时，为了逻辑控制部分可以单独工作，比如作为RCX的输入扩展器，实现类似我以前发表过的“LEGO用轨迹传感器”的功能，所以在设计上做了考虑。</P>
<P>由于采样部分和逻辑控制部分合并后，无法排入一块可以放在前述小机壳中的PCB，所以也采用的双板结构，这样又多出一部分空间，就增加了一个小电流的驱动电路，以便可以实现一个简易的小车。</P>
<H3>5.4.2 需求</H3>
<UL>
<LI>采集4路反射式光电采样器；
<LI>根据采样信号输出相应的电机控制信号，实现走轨迹；
<LI>可以通过串口输出电机控制信号
<LI>可以输出标准的PWM（宽度1 – 2 ms 、周期20ms）电机控制信号；
<LI>可以直接输出两个电机的H桥控制信号，以便省去电机驱动控制，实现低成本的小车，或者用于提高编程的难度；
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