📄 [原创]循线算法原理与实践.htm
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color=#000000>RedStone </FONT><BR>积分：<FONT
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color=#000000>Gorgon Meducer 傻孩子</FONT><BR><IMG height=90
src="[原创]循线算法原理与实践.files/armok0111022.jpg" width=120><BR>积分：<FONT
color=#000000>638</FONT><BR>派别：<FONT color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT
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color=#000000>4、循线位置闭环控制中的PD算法
<BR><BR> 从上面各章中，我们已经初步掌握了获取机器人位置信息的方法，并且利用简单的P调解来指导机器人运动——不知不觉间，我们已经进入了控制学中关于位置环的闭环控制的问题了。
<BR><BR> 我们通过传感器获得白线的位置信息，并且通过计算获得了白线的质心距离车体中心的偏移量。控制车体中心位于白线的质心——这就是循线中位置环所要控制的东西。
<BR><BR> 首先，我们来说说如果不用PD算法，我们会如何控制这一位置环。我们可以简单的利用如果质心偏左就向左边全速运动，质心偏右就向右边全速运动来实现。这样的确可以完成循线的操作，但是效果显而易见，车子就像喝醉了酒一样，走着蛇形的路线。如果我们通过偏移量的多少乘上一个比例K来指导向左或者向右运动的幅度，那么我们的s形运动的幅度就会越来越小，最终到达水平运动。
<BR><BR> 这就是P算法。在P算法中k值的确立非常关键，如果K值过大，仍然会出现明显的S形运动——这个被称为超调；如果K值过小，那么就不能有效地指导循线，机器人就像对白线没有反应一样，很容易就超出了合理的运动范围；如果K值不合适，那么至少也会导致机器人不能以最快的速度到达位置环的平衡位置甚至是震荡。如何获得一个合适的K值理论上是可以通过计算获得的，但往往经验值和测试得来的数值会比较有效。
<BR><BR> 当使用P算法时，到达平衡位置中心后由于场地的原因，机器人出现频繁的调节位置的动作，就会大大限制住机器人移动的平均速度。这个时候，就需要一个和回复位置环速度有关系的量，这个就是我们通常称之为D的量，通常这个也称之为和动量有关的修正量——大家可以查阅相关的书籍获得D调节的详细内容。一般情况下，循线中仅仅是P调节就已经足够了满足一般要求了。
<BR></FONT></TD></TR>
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color=#000000>gxlujd 彩虹</FONT><BR><IMG height=120
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color=#000000>2192</FONT><BR>派别：<FONT color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT
color=#000000>------</FONT><BR>来自：<FONT color=#000000>广西·南宁</FONT><BR></TD>
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color=#000000>好文章，收下来慢慢学习……谢谢Gorgon Meducer！</FONT> </TD></TR>
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<BR><BR>彩虹心语：一份心情一世人，何忍将心染凡尘。恩恩怨怨皆抛开，豁达平和事竟成。 </TD></TR>
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color=#000000>baplmqj 菜菜</FONT><BR>积分：<FONT
color=#000000>707</FONT><BR>派别：<FONT color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT
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<BR> 没时间的捧个人场！ <BR></FONT></TD></TR>
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vAlign=bottom bgColor=#e8e8e8>__________________________<BR>我是一颗大白菜!
<BR> 小名叫:菜菜!!!
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