📄 [原创]循线算法原理与实践.htm
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vAlign=top align=left width="19%" bgColor=#e8e8e8 rowSpan=2>【1楼】 <FONT
color=#000000>violit </FONT><BR><IMG height=98
src="[原创]循线算法原理与实践.files/armok0189346.jpg" width=90><BR>积分：<FONT
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vAlign=top width="81%" bgColor=#e8e8e8><FONT color=#000000>我觉得关键是这三个问题
<BR>一个是识别再一个是控制算法在一个是控制输出 <BR>识别上可以采用多点光学采集、线阵视觉或面阵视觉，然后要做一些处理
<BR>对于点阵的就是阈值判断，面阵的就是边沿提取等，复杂一点可以上升到图像处理
<BR>然后就是控制算法了，最好是还有一些别的传感器，譬如电子罗盘（检测方向）、陀螺仪（检测偏航角速度）然后使用PID或者模糊控制算法
<BR>在然后就是控制输出了，要实现对电动机的精确控制并不容易，尤其是差速转弯的小车更麻烦，舵机转向轮得到还好一些，但是又不适合原地转弯。
<BR></FONT></TD></TR>
<TR>
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color=#000000>jackiezeng </FONT><BR><IMG height=120
src="[原创]循线算法原理与实践.files/armok0193266.GIF" width=120><BR>积分：<FONT
color=#000000>903</FONT><BR>派别：<FONT color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT
color=#000000>------</FONT><BR>来自：<FONT color=#000000>中国</FONT><BR></TD>
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vAlign=top width="81%" bgColor=#d1d9e2><FONT color=#000000>支持~！
<BR>长期以来 大家都 在 show ~!</FONT> </TD></TR>
<TR>
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href="mailto:at89c52@126.com">邮件</A> <IMG height=1 src="" width=7>
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vAlign=top align=left width="19%" bgColor=#e8e8e8 rowSpan=2>【3楼】 <FONT
color=#000000>Gorgon Meducer 傻孩子</FONT><BR><IMG height=90
src="[原创]循线算法原理与实践.files/armok0111022.jpg" width=120><BR>积分：<FONT
color=#000000>638</FONT><BR>派别：<FONT color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT
color=#000000>------</FONT><BR>来自：<FONT color=#000000></FONT><BR></TD>
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color=#000000>呵呵，人工智能方面的东西我以后会有介绍拉。 <BR>不久我就会写一些关于伺服电机控制的文章，保证解决你说的这些问题啦。
<BR>当然，主要是面向学生类的爱好者，没有必要那么专业的啦。</FONT> </TD></TR>
<TR>
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href="mailto:Embedded_Zhuoran@hotmail.com">邮件</A> <IMG height=1
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color=#000000>Gorgon Meducer 傻孩子</FONT><BR><IMG height=90
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color=#000000>3、数据的高级加工——复杂地面情况的模糊识别算法。
<BR><BR> 以上的算法的确可以应付规范场地下的情况了，但是由于其类似查表式的数据处理方式，一旦出现真值表中没有的情况——哪怕是很明显的直线存在——机器人都没有办法处理了。典型的就是在地上有大块的白色斑点，导致机器人对白线视而不见。
<BR><BR> 解决以上问题的方法还要从人眼识别白线的原理上说起。在破坏严重的场地上，人类的眼睛仍然可以识别出原先的白线，这是为什么呢？通过重心。人类的眼睛通过捕捉白线的重心确立白线的大体轨迹，从而辨认出白线的位置。从概率的角度上说，在破坏严重的场地上，出现在白线两边的浅色干扰的概率是一样的，即使不同，由于白线本身的存在，其重心至少是不会偏离白线很远的，所以，只要简单的获得地面浅色标志的重心，就可以大体确立白线的所在。我们可以利用物理学上质心的算法获得这一信息。忘了说一点，要想机器人增强对环境的适应力，就需要增加传感器的数目。我们不妨用8个红外管作为传感器。这样通过处理后获得的场地信息就整整1个字节了。假设1个光电管的1拥有1单位的重量，八个光电管的坐标分别为 -7 -5 -3 -1 1 3 5 7,其间距都是2个单位，通过置信公式很容易计算出质心的坐标，通过这个坐标和0的绝对值，就可以知道当前机器人偏离白线的多少，而这个偏离值则可以通过简单的比例直接指导运动函数。典型实例如下：
<BR><BR>/********************************************************
<BR>* 函数说明：电机动作调速函数 *
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