📄 寻迹小车 followme-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - powered by discuz!.htm
字号:
href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/MOTORDRV.PCB"
target=_blank><FONT
color=#0000ff>电机驱动部分的PCB图（两块板拼图，采用V切工艺，Potel格式，340K）</FONT></A>
<LI><A
href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/List.XLS"
target=_blank><FONT
color=#0000ff>元器件清单（供参考，Excel文件，18K</FONT></A>）
<LI><A
href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/Connector.jpg"
target=_blank><FONT color=#0000ff>空中对接插头资料(jpg文件，166K)</FONT></A>
<UL></UL></LI></OL>参考资料：<BR>1、 STC12C51XX系列单片机数据手册
http://www.mcu-memory.com/<BR>2、 TI MSC
系列单片机<BR>http://focus.ti.com.cn/cn/mcu/docs/mcugeneralcontent.tsp?sectionId=98&tabId=1515<BR>3、
SiliconLAB公司的51F系列单片机 http://www.xhl.com.cn/<BR>4、 ST公司的uPSD3xxx系列
www.upsd8051.com<BR>5、 Chipcon公司（现归属TI）的CC2430芯片
<BR>http://focus.ti.com.cn/cn/docs/prod/folders/print/cc2430.html<BR>6、
Nodic公司的nRF24E1 芯片
http://www.freqchina.com/nRF24E1.htm</SPAN></DIV><BR><BR>
<TR>
<TD align=right> <A
href="http://bbs.robotsky.com/post.php?action=reply&fid=26&tid=765&repquote=1449&extra=page%3D2">引用</A>
<A
href="http://bbs.robotsky.com/misc.php?action=report&fid=26&tid=765&pid=1449&page=1">报告</A>
<A onclick="fastreply('回复 #2 because_sky 的帖子')"
href="http://bbs.robotsky.com/thread-765-1-2.html###">回复</A> <A
onclick=scroll(0,0)
href="http://bbs.robotsky.com/thread-765-1-2.html###"><IMG alt=顶部
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/top.gif"
border=0></A> </TD></TR>
<TR class=t_infoline>
<TD class=line
style="PADDING-RIGHT: 5px; PADDING-LEFT: 5px; PADDING-BOTTOM: 5px; PADDING-TOP: 5px">[广告]
<A href="http://blog.robotsky.com/"
target=_blank>机器人天空博客正在启用中，申请你的二级域名！</A></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR></TBODY></TABLE></DIV>
<DIV class=spaceborder style="MARGIN-BOTTOM: 4px; WIDTH: 98%">
<TABLE class=t_row cellSpacing=0 cellPadding=4 width="100%" align=center>
<TBODY>
<TR style="HEIGHT: 100%">
<TD class=t_user vAlign=top width="18%"><A class=bold
href="http://bbs.robotsky.com/profile-uid-1939.html"
target=_blank>because_sky</A> <BR>
<DIV class=smalltxt><IMG alt="Rank: 2"
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/star_level2.gif"><BR><BR><BR><BR>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width=155 align=center border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD
background="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/kuan03.gif">
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD width=8></TD>
<TD
background="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/kuan04.gif"><SPAN
class=smalltxt><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/rb01.gif"
width=1> 注册会员 <IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/money0.gif"
align=absMiddle border=0> </SPAN></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
<TR>
<TD align=middle
background="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/kuan02.gif"
bgColor=#f8f8f8>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="85%" align=center
border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD colSpan=2><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_1.gif"
border=0> UID: 1939 <BR><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_2.gif"
border=0> 精华: <FONT color=#cd0202><A
href="http://bbs.robotsky.com/digest.php?authorid=1939">1</A>
</FONT><BR><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_1.gif"
border=0> 积分: 75<BR><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_2.gif"
border=0> 帖子: 6<BR><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_2.gif"
border=0> 阅读权限: 20<BR><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_1.gif"
border=0> 注册: 2006-10-20<BR><IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/icon_2.gif"
border=0> 状态: <IMG
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/off.gif">
</TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
<TR>
<TD><IMG height=4
src="寻迹小车 FollowMe-----转载自robotdiy - 机器人创意与展示区 - 机器人天空论坛 为机器人爱好者及开发人员服务！ - Powered by Discuz!.files/kuan01.gif"
width=155></TD></TR>
<TR>
<TD height=5></TD></TR></TBODY></TABLE></DIV>
<TD
style="PADDING-RIGHT: 0px; PADDING-LEFT: 0px; PADDING-BOTTOM: 0px; PADDING-TOP: 0px"
vAlign=top width="82%">
<TABLE class=t_msg cellSpacing=0 cellPadding=4 border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD>
<DIV>
<DIV class="right t_number"><A class=bold
onclick="window.clipboardData.setData('text','http://bbs.robotsky.com/viewthread.php?tid=765&page=1#pid1450')"
href="http://bbs.robotsky.com/thread-765-1-2.html###">#3</A></DIV>
<DIV style="PADDING-TOP: 4px">发表于 2006-10-20 08:11 PM <A
href="http://bbs.robotsky.com/profile-uid-1939.html">资料</A> <A
href="http://bbs.robotsky.com/pm.php?action=send&uid=1939"
target=_blank>短消息</A> </DIV></DIV></TD></TR>
<TR>
<TD class=line style="PADDING-TOP: 10px" vAlign=top height="100%"><A
title="评分 0"
href="http://bbs.robotsky.com/misc.php?action=viewratings&tid=765&pid=1450"
name=pid1450></A>
<DIV style="FONT-SIZE: 13px"><SPAN class=viewthreadtxt>寻迹小车
FollowMe—— 之三：轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计
<P align=center>作者：<A
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/profile.php?mode=viewprofile&u=3954"
target=_blank><FONT color=#0000ff>Hanker</FONT></A></P><BR>前面已完成了<A
href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=261"
target=_blank><FONT color=#800080>车的主体</FONT></A>和<A
href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=262"
target=_blank><FONT
color=#800080>控制部分中的电机驱动器设计</FONT></A>，以下着手轨迹采样及逻辑控制部分的硬件设计。<BR>5.4
轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计5.4.1
设计背景轨迹采样部分没有考虑采用独立方式，主要是因为控制过程中需要一些过渡信息，以便于编程者实现自己独特的控制逻辑。<BR>由于寻迹小车逻辑不太复杂，而且项目主要目的是引导初学者入门，所以逻辑控制仍使用STC12C410AD单片机。实际上电机控制部分目前并未用到AD功能，主要是为了和逻辑控制部分统一，便于采购，所以均选用了带AD的芯片（对应有不带AD的，价格只便宜1元）。<BR>同时，为了逻辑控制部分可以单独工作，比如作为RCX的输入扩展器，实现类似我以前发表过的“LEGO用轨迹传感器”的功能，所以在设计上做了考虑。<BR>由于采样部分和逻辑控制部分合并后，无法排入一块可以放在前述小机壳中的PCB，所以也采用的双板结构，这样又多出一部分空间，就增加了一个小电流的驱动电路，以便可以实现一个简易的小车。<BR>5.4.2
需求
<UL>
<LI>采集4路反射式光电采样器；
<LI>根据采样信号输出相应的电机控制信号，实现走轨迹；
<LI>可以通过串口输出电机控制信号
<LI>可以输出标准的PWM（宽度1 – 2 ms 、周期20ms）电机控制信号；
<LI>可以直接输出两个电机的H桥控制信号，以便省去电机驱动控制，实现低成本的小车，或者用于提高编程的难度；
<LI>支持模拟输入功能，可接GP2D12 等模拟量输出传感器；
<LI>提供一路PWM方式的DA转换输出，以便作为RCX的输入扩展模块。
<LI>电源应支持单节电池供电，以便于作为独立模块使用。</LI></UL>
<OL></OL>5.4.3
概要设计采用STC12C54xxAD系列单片机作为控制核心，控制、采集4路采样电路，采样电路中设计了背景光去除功能。<BR>电源设计了从1V升压到5V的电路，以便于为扩充的输入器件供电，如GP2D12。而后再经3.3
V稳压器降压作为MCU的电源。这样设计使用1 -
2节7号或5号电池就可以工作，体积大大缩小。<BR>电机驱动部分设计提供最大1A的驱动能力，电机的工作电压可变，以满足不同电机的需要。<BR>5.4.4详细硬件设计STC12C54xxAD系列单片机有8路10位AD转换器，虽说采用的是扫描方式逐个完成，但其一个通道的A/D转换时间在22.1184MHz
主频下只需约10us，加上通道间的切换时间，4个通道采样时间不到60us，所以可以满足4通道轨迹采样的要求。由于P1.0、P1.1
有可能要作为ISP编程的控制引脚，所以用P1.4 – P1.7
四个通道作为轨迹采样通道。<BR>MCU资源分配汇总：<BR>I/O口：<BR>P1.0 — P1.1 —— ISP控制口,
⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -