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📄 【单元电路】our robot 1 号机器人电机驱动和堵转保护电路 ---“our robot 1 号”机器人研发小组.htm

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    vAlign=top align=left width="19%" bgColor=#e8e8e8 rowSpan=2>【3楼】 <FONT 
      color=#000000>Cocal </FONT><BR>积分：<FONT 
      color=#000000>228</FONT><BR>派别：<FONT color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT 
      color=#000000>------</FONT><BR>来自：<FONT color=#000000>虎门</FONT><BR></TD>
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    vAlign=top width="81%" bgColor=#e8e8e8><FONT 
      color=#000000>这个设计不错，很细节的问题都考虑到了，赞一个&nbsp;:) 
      <BR><BR>LM393比较电路设计是合理的，这是一个唯一功能的极限保护，它只考虑一种最危机的情况，和工业系统的“紧急停止按钮”（emergency&nbsp;stop）功能类似，在它触发的时候，系统必须无条件停止运行，否则会有设备损坏。 
      <BR><BR>至于其他慢速或者非极限负载情况下堵转，应结合编码盘的闭环信号判断，进行处理，比如慢速堵转的处理结果往往是加大功率而不是断电保护。 
      <BR><BR>*增加一个建议，这个检测电路是不是需要加个延时？比如在全负载启动的瞬间，电流特征和堵转会有些相似，有可能产生误判。（这种现象出现在小马拉大车的情况，如果电机功率充裕，加上大速比的变速箱，这种机会很小。）</FONT> 
    </TD></TR>
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            target=_blank>资料</A> <IMG height=1 
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    vAlign=top align=left width="19%" bgColor=#d1d9e2 rowSpan=2>【4楼】 <FONT 
      color=#000000>gxlujd 彩虹</FONT><BR><IMG height=120 
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      width=120><BR>积分：<FONT color=#000000>1562</FONT><BR>派别：<FONT 
      color=#000000></FONT><BR>等级：<FONT color=#000000>------</FONT><BR>来自：<FONT 
      color=#000000>电子荒漠</FONT><BR></TD>
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    vAlign=top width="81%" bgColor=#d1d9e2><FONT color=#000000>谢谢大家的建议！ 
      <BR>to&nbsp;Cocal:这个延时问题我是有考虑到的，原先设计可以在外部中断服务程序中使用适当延时来实现（如100ms），一般来说在启动瞬间这个延时对整个程序的流程和各任务实时性影响不是很大。如果依靠外部硬件来实现的话，应该说稳定性更高，软件编写更容易，但是增加了电路复杂程度，增加了成本，这几天得空的话我会搭个实际电路来测试一下，在软件编写的难度和外围硬件的复杂程度上取个比较折中的选择。</FONT> 
    </TD></TR>
  <TR>
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    vAlign=bottom bgColor=#d1d9e2>__________________________<BR><IMG 
      src="【单元电路】Our Robot 1 号机器人电机驱动和堵转保护电路 ---“Our Robot 1 号”机器人研发小组.files/armok0194788.gif"> 
      <BR><BR>彩虹心语：一份心情一世人，何忍将心染凡尘。恩恩怨怨皆抛开，豁达平和事竟成。 </TD></TR>
  <TR>
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      width=7>2005-10-12,09:47:23 </TD>
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            target=_blank>资料</A> <IMG height=1 
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            width=7> <A class=tt4 href="mailto:gxlujd@21cn.com">邮件</A> <IMG 
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      color=#000000>wudi 吴笛</FONT><BR><IMG height=98 
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