main.c

MC9S12DG128B中断的编写、舵机的控制、电机的控制等代码

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"


void init_timer()

{
  MCCTL_MCEN=1;   //开启减法计数器
  MCCTL_MODMC=1; //减到零后自动置位，循环计数方式
  MCCTL_MCZI=1; //允许减法计数器中断
  MCCTL_MCPR=2;//总线8分频，即为1MHz
  
  MCCNT=1000;//1ms溢出一次，触发一次中断
  MCFLG=0X80;//清空中断标志寄存器
}


void main(void) 
{
 DDRB=0xFF;//设置B口为输出
 PORTB=0xFF;
 init_timer();
 EnableInterrupts;//允许中断
 while(1);//死循环 
}


#pragma CODE_SEG NON_BANKED
//#pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKED  //这样用就不行
interrupt 26 void timer_interrupt(void) 
 {
  static int timecnt=0;
  timecnt++;
  if(timecnt==2000) 
  {
    PORTB=0;
    MCCTL_MCZI=0;
  }
 
  MCFLG=0x80;
 }

#pragma CODE_SEG	DEFAULT
//#pragma CODE_SEG_NEAR_SEG	DEFAULT