单管寻迹.asm

AVR单片机应用开发指南及实例,包含许多实例,挺不错

.include"m16def.inc"        ;器件配置文件
.org   $0000            	;设置起始地址
.equ   leddata=0x0250
  rjmp   reset
.cseg    ;定义代码段开始位置
.org   $0010
RESET:ldi  r16,$5f             ;设置堆栈
      out  spl,r16
      ldi  r16,$04
      out  sph,r16
      ser  r16                 ;寄存器置FF，设置A口为输出口
      out  ddra,r16            ;设置A口方向寄存器 
      out  porta,r16
      out  portc,r16
      ldi  r16,$00
      out  ddrc,r16
      ldi  r16,$f0
      out  ddrd,r16
      ldi  r16,$0f
      out  portd,r16
   L0:in   r16,pinc    ;判断PC6=1？
      andi r16,0x40
      tst  r16
      breq TURNLEFT     ;等于1，转移
  forward:
      ldi  r16,0x60
      out  portd,r16
      ldi  r16,0x1f
      out  pirt,r16
      recall delay
     
  TURNLEFT:
      ldi  r16,0x60
      out  portd,r16
      ldi  r16,0x1f
      out  pirt,r16
      recall delay