01-铰链四杆机构运动设计-1.m

来自「描述铰链四杆机构运动设计的运动的运动几何方程」· M 代码 · 共 34 行

 % 铰链四杆机构运动设计(调用qbyg.m)
x0=[50 120 200 0.5];
k=1.25;                    % 行程速比系数
theta=pi*(k-1)/(k+1);      % 极位夹角
yg=250;                    % 摇杆长度
pusai=pi/6;                % 摇杆摆角
gamin=2*pi/9;              % 最小传动角
x=fsolve(@qbyg,x0);
disp '           ********  已知条件  ********'  
fprintf (1,'         行程速比系数    k = %3.4f  \n',k)
fprintf (1,'         极位夹角    theta = %3.4f 度 \n',theta*180/pi)
fprintf (1,'         摇杆长度       yg = %3.4f mm \n',yg)
fprintf (1,'         摇杆摆角    pusai = %3.4f 度 \n',pusai*180/pi)
fprintf (1,'         最小传动角  gamin = %3.4f 度 \n',gamin*180/pi)
disp '           ********  计算结果  ********'  
fprintf (1,'         曲柄长度        a = %3.4f mm \n',x(1))
fprintf (1,'         连杆长度        b = %3.4f mm \n',x(2))
fprintf (1,'         机架长度        d = %3.4f mm \n',x(3))
fprintf (1,'         摇杆位置角  gamin = %3.4f 度 \n',x(4)*180/pi)

% 铰链四杆机构非线性参数方程组
function f=qbyg(x)
k=1.25;                    % 行程速比系数
theta=pi*(k-1)/(k+1);      % 极位夹角
yg=250;                    % 摇杆长度
pusai=pi/6;                % 摇杆摆角
gamin=2*pi/9;              % 最小传动角
% x(1)是曲柄长度;x(2)是连杆长度;x(3)是机架长度;x(4)是摇杆初始位置角
f1=(x(2)+x(1))^2+(x(2)-x(1))^2-2*(x(2)+x(1))*(x(2)-x(1))*cos(theta)-(2*yg*sin(pusai/2))^2;
f2=yg^2+x(3)^2-2*yg*x(3)*cos(x(4))-(x(2)-x(1))^2;
f3=yg^2+x(3)^2-2*yg*x(3)*cos(x(4)+pusai)-(x(2)+x(1))^2;
f4=yg^2+x(2)^2-2*yg*x(2)*cos(gamin)-(x(3)-x(1))^2;
f=[f1;f2;f3;f4];