monde.h

Basic PID to drive two motors.

/*
 * Monde.h
 *
 *  Created on: 4 f関r. 2009
 *      Author: Adrien
 */

#ifndef MONDE_H_
#define MONDE_H_

#include "Odometrie.h"

// ************* CONSTANTES
#define PI 3.14159265358979

// Constantes de configuration

			// Chiffres donn閟 par la regle du jeu
#define DUREE_PARTIE 90 // dur閑 d'une partie en secondes
#define MONDE_LARGEUR	2100
#define MONDE_LONGUEUR	3000
#define ZONE_DEPART_LARGEUR 500
#define POUTRE_HAUTEUR 30
#define POUTRE_LARGEUR 70
#define POUTRE_LONGUEUR 200
#define PALET_HAUTEUR 30
#define PALET_RAYON 35

			// Tous ces nombres ne tiennent pas compte des couleur. C'est les nombre TOTAUX de distrib, palets, etc ..
			// On divisera par deux si on veux les nombre par couleur.
#define NOMBRE_DISTRIB_PALETS 4
#define NOMBRE_DISTRIB_POUTRES 4
#define NOMBRE_ZONE_CONSTRUCTION 4
#define NOMBRE_PALETS_SUR_TABLE 0
#define NOMBRE_PALETS_PAR_DISTRIBUTEUR 4
#define NOMBRE_POUTRES_PAR_DISTRIBUTEUR 1
#define DUREE_MATCH 90 // En secondes

			// Configuration non d閒inie par les r鑗les (ensemble de valeurs arbitraires que le robot utilisera pour prendre ses d閏isions)
#define NB_MAX_CONSTRUCTION_PAR_ZONE 60		// Nombre maximum de construction qu'on peut tenter sur une zone (en comptant les constructions adverses)

			// Constantes pour la subdivision du monde en zones, pour la navigation
#define ZONE_LONGUEUR	20		// On subdivise le monde en 10*7
#define ZONE_LARGEUR	14
#define ZONE_LARGEUR_CASE	150	// C'est une valeur qu'on pourrait calculer