decision.c

Basic PID to drive two motors.

/*
 * Decision.c
 *
 *  Created on: 15 f関r-> 2009
 *      Author: Adrien
 */

#include "Decision.h"

/**
 * \fn void definir_besoin(monde *m, robot *r)
 * 	\brief Description : fonction permettant de connaitre les besoins du robot pour les executer par la suite.
 *
 * 		Voici les differents besoins
 *  			- Arret
 *  			- Evitement
 *  			- Recherche palet sur le sol
 *  			- Recherche poutre
 *  			- Recherche zone de construction
 *  			- Construction
 *  			- recherche distribtueur fixe
 *  			- recherche distributeur al閍toire
 *  \author : Crest
 *  \param m correspond au monde vu par le robot.
 *  \param r correspond aux propri閠閟 du robot.
 */
void definir_besoin(monde *m, robot *r)
{
	// DEFINITION DU BESOIN
	if(r->nombre_poutres < 1){
		r->besoin = MODE_RECHERCHE_POUTRE;
	}else
	if (r->nombre_palets < 4) {
		r->besoin = MODE_RECHERCHE_PALET;
	} else {
		r->besoin = MODE_RECHERCHE_ZONE_CONSTRUCTION;
	}
}