navigation.c

Basic PID to drive two motors.

/*
 * Navigation.c
 *
 *  Created on: 28 janv. 2009
 *      Author: Adrien
 */


#include "Navigation.h"

void calculer_consignes(monde *m, robot *r)
{
	double P,I,D;

	// Definition des erreurs
	r->pid_robot.erreur_distance = calculer_erreur_distance(r);
	if (fabs(r->pid_robot.erreur_distance) < ROBOT_PRECISION_DISTANCE) {
		r->pid_robot.erreur_orientation = -(r->orientation - r->orientation_desiree);		// A modifier pour tenir compte des coordonn閑s de la cible par rapport