controle_moteur.h

Basic PID to drive two motors.

/*
 * Controle_moteur.h
 *
 *  Created on: 28 janv. 2009
 *      Author: Adrien
 */

#ifndef CONTROLE_MOTEUR_H_
#define CONTROLE_MOTEUR_H_

#include <stdio.h>

#include "Monde.h"
#include "Robot.h"

/*
 * Definition des constantes
 */
/// Consigne maximale que l'on peut envoyer aux moteurs
#define MOTEUR_CONSIGNE_MAX 100
/// Consigne minimale que l'on peut envoyer aux moteurs
#define MOTEUR_CONSIGNE_MIN -100
/// Frequence d'閏hantillonage en ms
#define MOTEUR_FREQUENCE_CONSIGNES 50


/**
 * \fn int envoyer_consigne(robot* r)
 * \brief Description : Envoit une consigne aux moteurs gauches et droits
 * \author : Anceau
 * \param moteurD Consigne