main.c.svn-base

Basic PID to drive two motors.

/* !!
 * main.c
 *
 *  Created on: 28 janv. 2009
 *      Author: Adrien
 */

#include <stdio.h>
#include <windows.h>
#include <GL/glut.h>
#include <time.h>
#include <math.h>

#include "Decision.h"
#include "Navigation.h"
#include "Monde.h"
#include "Robot.h"
#include "Controle_moteur.h"

#define WIDTH  1280
#define HEIGHT 700

#define RED   0
#define GREEN 0
#define BLUE  0
#define ALPHA 1

#define KEY_ESC 27

//permet de dessiner des cercles en GLUT
GLUquadricObj *obj;

int R1=1;
int G1=1;
int B1=1;
int R2=1;
int G2=1;
int B2=1;

time_t temps=0;
time_t temps_debut=0;

int jesuisarrive = 0;

float coord_x = 0;
float coord_y = -40;
float graph[200];
int compteur;

char tmpstr[200];

coord_cart robot_adverse;

int logx=3010, logy=1880;

monde m;
robot r;
coord_cart d; // destination

void init_scene();
GLvoid initGL();
GLvoid mon_window_display();
GLvoid mon_window_reshape(GLsizei width, GLsizei height);
GLvoid mon_window_key(unsigned char key, int x, int y);
GLvoid mon_idle_func();
GLvoid gestion_souris(int button, int state, int x, int y);


int main(int argc, char **argv) {


	// Initialisation du monde et du robot
	initialiser_monde(&m);
	initialiser_robot(&r);
	d.x = r.position.x;
	d.y = r.position.y;
	// Coordonn閑 du robot adverse. Par d閒aut, en dehors de la table vu qu'on sait pas ou il est.
	robot_adverse.x = -50;
	robot_adverse.y = -50;
	// Initialisation temps
	temps_debut = time(NULL);


	// initialisation  des param鑤res de GLUT en fonction
	// des arguments sur la ligne de commande
	glutInit(&argc, argv);
	glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA|GLUT_DOUBLE);

	// d閒inition et cr閍tion de la fen阾re graphique
	glutInitWindowSize(WIDTH, HEIGHT);
	glutInitWindowPosition(10, 10);
	glutCreateWindow("Simulationnnn !");

	// initialisation de OpenGL et de la sc鑞e
	initGL();
	// choix des proc閐ures de callback pour
	// le trac