robot.h.svn-base

Basic PID to drive two motors.

/*
 * robot.h
 *
 *  Created on: 24 f関r. 2009
 *      Author: Crest
 */

#ifndef ROBOT_H_
#define ROBOT_H_

#include "Odometrie.h"
#include "Monde.h"

#define ROBOT_RAYON_BASE 175
#define ROBOT_PRECISION_DISTANCE 15

/**
 * \struct pid
 * \brief structure qui regroupe les informations sur le PID.
 * \param float kDT : coefficient de la derive pour le mouvement tourner
 * \param float kIT : coefficient de l'integrale pour le mouvement tourner
 * \param float kPT : coefficient proportionnel pour le mouvement tourner
 * \param float kDA : coefficient de la derive pour le mouvement avancer
 * \param float kIA : coefficient de l'integrale pour le mouvement avancer
 * \param float kPA : coefficient proportionnel pour le mouvement avancer
 * \param double pid_somme_erreurs : la somme des erreurs sur le pid
 * \param double errDiff : la difference des erreurs
 * \param double pid_derniere_erreur : la derniere erreur
 * \param double pid : valeur finale du pid
 * \param double erreur_orientation : angle inverse de ce que doit parcourir le robot
 * \param double erreur_distance : distance inverse de ce que doit parcourir le robot
 */
typedef struct pid{

	float kDT;
	float kIT;
	float kPT;
	float kDA;
	float kIA;
	float kPA;
	double pid_somme_erreurs;
	double errDiff;
	double pid_derniere_erreur;
	double pid;
	double erreur_orientation;
	double erreur_distance;
}pid;

/**
 * \struct robot
 * \brief structure qui regroupe les informations sur le robot.
 * \param int ma_couleur : couleur du robot (vert ou rouge)
 * \param coord_cart position : position actuelle du robot
 * \param double orientation : orientation du robot par rapport