che.c

可以自动为大葱打沟

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define sudu1 350
#define long  200
#define short 30
//定义端口位
sbit P1_0=P1^0;//电源指示灯		  
sbit A3=P1^1;//第三个步进电机
sbit B3=P1^2;		  
sbit C3=P1^3;	
sbit D3=P1^4;
sbit A1=P2^0;//第一二个步进电机		  
sbit B1=P2^1;		  
sbit C1=P2^2;		  
sbit D1=P2^3;	
sbit A2=P2^4;
sbit B2=P2^5;		  
sbit C2=P2^6;	
sbit D2=P2^7;	  
void delay(int);
void qidong();
void motor_move1(uint);
void motor_move2(uint);//正转
void motor_move3(uint);//左转
void motor_move4(uint);//右转
void motor_ahead(uint,uint);
void motor_right(uint,uint);
void motor_left(uint,uint);
void motor_li(uint,uint);
//bit status=0;
void main()
{  
   P1=0xff;
   P2=0xff;  
   P1_0=0;    //开机 
   EA=0;    //总中断使能
   EX0=0;   //使能外部中断0
delay(20000);
delay(20000);								
   while(1)
   {
      qidong();//循环体
   }
}
void qidong() 
{
              motor_li(6,sudu1);//犁放
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
              motor_ahead(long,sudu1);//长
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
			            motor_li(6,sudu1);//犁起
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
                        motor_right(65,sudu1);
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
              motor_ahead(short,sudu1);//短
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
                        motor_right(65,sudu1);
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
						motor_li(6,sudu1);//犁放
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
              motor_ahead(long,sudu1);//长
   P1=0xfe;		//端口恢复
   P2=0xff;  
delay(20000);
			            motor_li(6,sudu1);//犁起
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
                        motor_left(65,sudu1);
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
              motor_ahead(short,sudu1);//短
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
                        motor_left(65,sudu1);
   P1=0xfe;
   P2=0xff;  
delay(20000);
}
void motor_move1(uint speed)   //   
{
	A3=0;
	B3=1;
	C3=1;
	D3=1;delay(speed);
	A3=0;
	B3=0;
	C3=1;
	D3=1;delay(speed);
	A3=1;
	B3=0;
	C3=1;
	D3=1;delay(speed);
	A3=1;
	B3=0;
	C3=0;
	D3=1;delay(speed); 
	A3=1;
	B3=1;
	C3=0;
	D3=1;delay(speed);
	A3=1;
	B3=1;
	C3=0;
	D3=0;delay(speed);
	A3=1;
	B3=1;
	C3=1;
	D3=0;delay(speed);
	A3=0;
	B3=1;
	C3=1;
	D3=0;delay(speed); 	  
}
void motor_move2(uint speed)   //步进电机正转
{	

	P2=0xe6;delay(speed);
	P2=0xc7;delay(speed);
	P2=0xd3;delay(speed);
	P2=0x9b;delay(speed);
	P2=0xb9;delay(speed);
	P2=0x3d;delay(speed);
	P2=0x7c;delay(speed);
	P2=0x6e;delay(speed);   
}
void motor_move3(uint speed)   //左转
{

	P2=0xef;delay(speed);
	P2=0xcf;delay(speed);
	P2=0xdf;delay(speed);
	P2=0x9f;delay(speed);
	P2=0xbf;delay(speed);
	P2=0x3f;delay(speed);
	P2=0x7f;delay(speed);
	P2=0x6f;delay(speed);   
}
void motor_move4(uint speed)   //右转
{

	P2=0xf6;delay(speed);
	P2=0xf7;delay(speed);
	P2=0xf3;delay(speed);
	P2=0xfb;delay(speed);
	P2=0xf9;delay(speed);
	P2=0xfd;delay(speed);
	P2=0xfc;delay(speed);
	P2=0xfe;delay(speed);    
}
void motor_li(uint distance,uint speed)
{
    uint temp=distance;
    while(temp--)motor_move1(speed);
}
void motor_ahead(uint distance,uint speed)
{
    uint temp=distance;
    while(temp--)motor_move2(speed);
}
void motor_right(uint distance,uint speed)
{   
    uint temp=distance;
    while(temp--) motor_move4(speed);
}
void motor_left(uint distance,uint speed)
{
    uint temp=distance;
    while(temp--)motor_move3(speed);
}
void delay( int x1)                               		       
{
  unsigned int y1; 	                     
  for (y1=1;y1<x1;y1++);                    
}
/*在每个电机工作完以后（应该对每个电机进行复位加低电平）
  然后 在 进行下一步操作 否则电机会工作不正常  第一二个电机的时间
的延迟还要改  延迟时间应该在1ms左右 第三个工作正常  第一二个还要改进
电机的工作顺序还不对
电机转速太慢
*/
/*
还需要改进的地方：第三个步进电机每次运行只能转半圈，
第一二个步进电机在转弯时每次要正好转90度
  */