📄 1_01_15.htm
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<title>教材简介</title>
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<td width="85%" valign="top"> <br>
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<table width="90%" border="0" cellspacing="0" cellpadding="5" align="center">
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<td class="blue9b">机器人鲁棒控制基础</td>
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<td class="black9">作者：申铁龙<br>
书号：ISBN 7-302-03721-3/TP·2076<br>
定价：16.00元</td>
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<td colspan="2" class="black9">内容简介：<br>
机器人技术是一门以机械、电子及信息技术为基础，自动控制理论为媒介，有机结合起来的综合性工程技术。鲁棒控制是以具有不确定性的系统为研究对象的控制技术。<br>
机器人鲁棒控制是近几年机器人控制领域的一个热门课题，而且已经取得了相当丰富的成果。但是，据中国自动化学会机器人专业委员会主任、上海交通大学杨汝清教授所知，国内尚没有系统地反映这些研究活动的教材或专著。目前旅居日本的申铁龙博士用中文所著的《机器人鲁棒控制基础》一书，在一定程度上弥补了这个不足。
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本书的特点，首先是叙述过程注重工程概念，用尽可能少的数学工具来描述设计思想。其次，内容精练，同时兼顾了自动化工程和机械设计不同领域的读者。
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本书详细叙述了具有不确定性的机器人系统鲁棒控制理论及应用。主要介绍机器人的鲁棒控制系统的设计问题。主要讨论当机器人的数学模型具有未知的模型误差或干扰时，如何根据机器人的标称模型设计控制器，使得机器人的动态响应品质满足要求。本书内容分为三部分：第1章至第3章主要介绍了描述机器人静态位姿和动态过程的基础；第4章和第5章叙述了机器人鲁棒控制问题的描述、基于耗散性的鲁棒跟踪、鲁棒干扰抑制以及具有自适应功能的鲁棒控制等设计方法；第6章至第8章介绍了多关节机械臂、主从式机械手以及两足行走式机器人等鲁棒控制系统的设计实例。
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本书不仅可作为高等院校自动化类相关专业高年级学生、研究生的教科书，也可供机械设计类工程技术人员及高校学生了解机器人鲁棒控制的基本思想。
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