cscj_timer1_cd.c

超声测距c语言程序 利用定时器产生40khz站空比50 的方波 通过检测收到超声波的时间来测距

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程序名称: cscj_timer1
功    能: 用超声波模块检测小车前方是否有障碍物并测量其距离
说明    ： 
          1.定时器0产生40khz占空比50%的方波驱动超声波发射头发射超声波
          2.定时器1定时计算超声波发射到接收需要的时间，从而计算距离
		  3.外部中断2用于检测是否遇到障碍物 遇到障碍物时进入外部中断处理子函数
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#include <iom128v.h>
#include <iom128.h>
#include <macros.h>
#include "lcd12864.h"
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#pragma interrupt_handler int2:4 
#pragma interrupt_handler timer1:15
uchar flag=0,aa=0;//flag为标志位  为1是表示收到超声波 为0时 没收到
uint s=0,cscj=34;// cscj是超声的传播速度为  34mm/100us
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函数名称: delayus
功    能: 延时指定微秒（8.31M晶振）
参    数: us--延时的微秒数(大约，不是很精确，MS越大越准确)
返回值  : 无
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void delayus(uint us)		  
{
 uint i;
 us=us*13/10;		  	 //13/10是在8.31MHz晶振下，通过反复实验得到的数值
 for( i=0;i<us;i++); 
}

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函数名称: delay()
功    能: 8.31MHz晶振下延时 z ms 
参    数: z 延时参数
返回值  : 无
/********************************************/
void delayms(uint z)
{
   uint x,y;
   for(x=z;x>0;x--)
    for(y=1185;y>0;y--);
}
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函数名称: int2()
功    能: 进入中断后置标志位，表示收到超声波
          并计算距离 
返回值  : 无
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void int2()  
{
  DDRB&=~BIT(PB4);
  TIMSK&=~BIT(2);
  flag=1;
  s=aa*cscj/20-8;//距离计算公式  -8是校准后的数值
}

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函数名称: timer1()
功    能: 进入定时器中断后aa加1，用于距离的计算
返回值  : 无
/********************************************/
void timer1()
{
   TCNT1H=0xff;
   TCNT1L=0xac;
   aa++;
}


/*******************************************
函数名称: int2_init()
功    能: 外部中断2初始化
参    数: 无
返回值  : 无
/********************************************/
void int2_init() 
{
   DDRD&=~BIT(2); 
   PORTD|=BIT(2); //设置输出口上拉
   EICRA=0X20; 
   EIMSK|=BIT(2);
   SREG|=BIT(7);
}

/*******************************************
函数名称: timer0_init()
功    能: 定时器0初始化  配置输出40khz占空比50%的方波
参    数: 无
返回值  : 无
/********************************************/
void timer0_init()
{
   DDRB&=~BIT(PB4);
   ASSR&=~BIT(3);
   TCCR0=0X19;
   OCR0=0X66;//经示波器测试产生39.92kHZ的正弦方波
 //  TIMSK|=BIT(1);
}

/*******************************************
函数名称: timer1_init()
功    能: 定时器1初始化 用于测量距离
参    数: 无
返回值  : 无
/********************************************/
void timer1_init()
{
    TCCR1B=0X01;// 设置分频数为1  计数频率为8.31MHZ  
	TCNT1H=0xFF;//  设置计数初值  每一微秒进入定时器中断处理子函数 使aa加1
    TCNT1L=0xAC;//
	TIMSK&=~BIT(2);
}

void main()
{
   uchar i;
   DDRA=0XFF;
   PORTA=0X44;
   int2_init();
   timer1_init();
   timer0_init();
   lcd12864_init();
   line1 = "检测到障碍物";
   line2 = "  距离：";
   DDRB|=BIT(PB4);
   TIMSK|=BIT(2);
   while(1)
   {
      if(flag==1)
	  {
	    flag=0;
		line1 = "检测到障碍物";
        line2 = "  距离：";
	    display();
		PORTA=0x77;
		
		write_com(0x94);
	    write_data((s%1000/100)+0x30);
	    write_data((s%100/10)+0x30);
	    write_data((s%10)+0x30);
		lcd_write("mm");
		delayms(500);
		PORTA=0X00;
		aa=0;
		TCNT1H=0xff;//
        TCNT1L=0xac;//
		DDRB|=BIT(PB4);
        TIMSK|=BIT(2);
	  }
      if(flag==0)
	  {
	    clear_dis();
	  }
   }
}