main.c

步 进电 机控 制 程 序

    }
    if (GmRight.iSpeed < 0) {                                           /*  设置速度下限                */
        GmRight.iSpeed = 0;
    }
    TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]);  /*  设置定时时间                */
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       Timer0A_ISR
** Descriptions:        Timer0中断服务函数
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void Timer0A_ISR (void)
{
    TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定时器0中断。           */
    switch (GmRight.cState) {
        
    case STOP:                                                          /*  停止，同时清零脉冲值        */
        GmRight.uiPulse    = 0;
        GmRight.uiPulseCtr = 0;
        GmRight.iSpeed     = 0;
        break;

    case RUN:                                                           /*  电机运行                    */
        rightMotorContr();                                              /*  电机驱动程序                */
        speedContrR();
        break;

    default:
        break;
    }
    /*
     *  是否完成任务判断
     */
    if (GmRight.cState == RUN) {
        GmRight.uiPulseCtr++;                                           /*  运行脉冲计数                */
        if (GmRight.uiPulseCtr >= GmRight.uiPulse) {
            GmRight.cState      = STOP;
            GmRight.uiPulseCtr  = 0;
            GmRight.uiPulse     = 0;
            GmRight.iSpeed      = 0;
        }
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       SysTick_ISR
** Descriptions:        定时中断扫描。
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void SysTick_ISR (void)
{
    static int32 iR = 0;
    /*
     *  如果右电机长时间停止，则断电
     */
    if (GmRight.cState == STOP) {
        iR++;
    } else {
        iR  = 0;
    }
    if (iR >= 300) {
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     0x00);
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       keyCheck
** Descriptions:        读取按键
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      true:  按键已按下
**                      false: 按键未按下
*********************************************************************************************************/
uint8 keyCheck (void)
{
    if (GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0) {
        delay(50);
        while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0);
        return(true);
    }else {
        return(false);
    }
}

/*********************************************************************************************************
** Function name:       stepMotorIint
** Descriptions:        步进电机控制初始化
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void stepMotorIint (void)
{
    uint16 n = 0;
    
    /*
     *  设置驱动步进电机的八个I/O口为输出模式
     */
    GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,
                   PHRA1 |
                   PHRA2 |
                   PHRB1 |
                   PHRB2,
                   GPIO_DIR_MODE_OUT);
    /*
     *  对左右电机转动的位置初始化
     */
    GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                 PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                 PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
    
    /*
     *  初始化加速/减速时定时器加载值的数据表
     */
    GuiAccelTable[0] = 2236068;
    GuiAccelTable[1] = 926179;
    for(n = 2; n < 300; n++) {
        GuiAccelTable[n] = GuiAccelTable[n - 1] - (2 * GuiAccelTable[n - 1] / (4 * n + 1));
    }
    /*
     *  初始化定时器0，用来控制右电机的转速
     */
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);                       /*  使能定时器0模块             */
    TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);                  /*  配置为32位周期计数模式      */
    TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]);               /*  设置定时时间                */
    TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                    /*  设置为溢出中断              */

    IntEnable(INT_TIMER0A);                                             /*  使能定时器0中断             */
    TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);                                  /*  使能定时器0                 */
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       keyInit
** Descriptions:        对连接按键的GPIO口初始化
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void keyInit (void)
{
    GPIODirModeSet(GPIO_PORTC_BASE, KEY, GPIO_DIR_MODE_IN);             /*  设置按键口为输入            */
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       sysTickInit
** Descriptions:        系统节拍定时器初始化。
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void sysTickInit (void)
{
    SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet() / 1000);                          /*  设置定时时钟为1ms           */
    SysTickEnable();                                                    /*  使能系统时钟                */
    SysTickIntEnable();                                                 /*  使能系统时钟中断            */
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       main
** Descriptions:        主函数
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
main (void)
{
    SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN |
                    SYSCTL_XTAL_6MHZ );                                 /*  使能PLL，50M                */

    SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOC );                      /*  使能GPIO C口外设            */
    SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOD );                      /*  使能GPIO D口外设            */
    
    keyInit();                                                          /*  按键初始化                  */
    sysTickInit();                                                      /*  系统时钟初始化              */
    stepMotorIint();                                                    /*  传感器初始化                */

    while(1){
        if (keyCheck() == true) {                                       /*  查询判断是否有按键按下      */
            GmRight.uiPulse = 2000;                                     /*  设定步进电机转动2000步      */
            GmRight.cDir    = GOAHEAD;                                  /*  设定步进电机向前转动        */
            GmRight.cState  = RUN;                                      /*  启动步进电机转动            */
        }
    }
}


/*********************************************************************************************************
  END FILE
*********************************************************************************************************/