main.c

步 进电 机控 制 程 序

/****************************************Copyright (c)****************************************************
**                               Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD.
**                                     
**                                 http://www.embedtools.com
**
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File Name:               main.c
** Last modified Date:      2008/01/15
** Last Version:            V1.00
** Description:             MicroMouse615上的步进电机实验
** 
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created By:              廖茂刚
** Created date: 
** Version: 
** Descriptions: 
**
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Modified by:
** Modified date:
** Version:
** Description:
**
*********************************************************************************************************/


/*********************************************************************************************************
  包含头文件
*********************************************************************************************************/
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_ints.h"
#include "hw_types.h"
#include "interrupt.h"
#include "gpio.h"
#include "sysctl.h"
#include "Systick.h"
#include "Timer.h"
#include "Pwm.h"
#include "Type.h"


/*********************************************************************************************************
  PC端口定义
*********************************************************************************************************/
#define  KEY               GPIO_PIN_4                                   /*  按键连接的端口              */


/*********************************************************************************************************
  PD端口定义
*********************************************************************************************************/
#define  PHRA1             GPIO_PIN_0                                   /*  右侧步进电机的A1相          */
#define  PHRA2             GPIO_PIN_1                                   /*  右侧步进电机的A2相          */
#define  PHRB1             GPIO_PIN_2                                   /*  右侧步进电机的B1相          */
#define  PHRB2             GPIO_PIN_3                                   /*  右侧步进电机的B2相          */


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义--电机状态
*********************************************************************************************************/
#define  STOP              0                                            /*  电机停止                    */
#define  RUN               1                                            /*  电机运行                    */


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义--电机运行方向
*********************************************************************************************************/
#define  GOAHEAD           0                                            /*  电机前进                    */
#define  GOBACK            1                                            /*  电机后退                    */


/*********************************************************************************************************
  结构体定义
*********************************************************************************************************/
struct motor {
    int8    cState;                                                     /*  电机运行状态                */
    int8    cDir;                                                       /*  电机运行方向                */
    uint32  uiPulse;                                                    /*  电机需要转动的步数          */
    uint32  uiPulseCtr;                                                 /*  电机已转动的步数            */
    int32   iSpeed;                                                     /*  电机转动速度                */
};
typedef struct motor MOTOR;


/*********************************************************************************************************
  定义全局变量
*********************************************************************************************************/
static MOTOR   GmRight             = {STOP, GOAHEAD, 0, 0, 0};          /*  定义并初始化右电机状态      */
static uint32  GuiAccelTable[300]  = {0};                               /*  电机加减速各阶段定时器值    */
static int32   GiMaxSpeed          = 200;                               /*  保存允许运行的最大速度      */
/*********************************************************************************************************
** Function name:       delay
** Descriptions:        延时函数
** input parameters:    uiD :延时参数，值越大，延时越久
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void delay (uint32  uiD)
{
    for (; uiD; uiD--);
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       rightMotorContr
** Descriptions:        右步进电机驱动时序
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void rightMotorContr (void)
{
    static int8 cStep = 0;                                              /*  保存电机当前位置            */
    
    switch (GmRight.cDir) {

    case GOAHEAD:                                                       /*  向前步进                    */
        cStep = (cStep + 1) % 8;
        break;

    case GOBACK:                                                        /*  向后步进                    */
        cStep = (cStep + 7) % 8;
        break;

    default:
        break;
    }
    
    switch (cStep) {

    case 0:                                                             /*  A2B2                        */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
        break;

    case 1:                                                             /*  A2                          */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRA1 | PHRA2);
        break;

    case 2:                                                             /*  A2B1                        */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB2);
        break;

    case 3:                                                             /*  B1                          */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRB2);
        break;

    case 4:                                                             /*  A1B1                        */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRA2 | PHRB2);
        break;

    case 5:                                                             /*  A1                          */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRA2);
        break;

    case 6:                                                             /*  A1B2                        */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
        break;

    case 7:                                                             /*  B2                          */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
                     PHRB1 | PHRB2);
        break;

    default:
        break;
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       __speedContrR
** Descriptions:        右电机速度调节
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void speedContrR (void)
{
    int32 iDPusle;
    
    iDPusle = GmRight.uiPulse - GmRight.uiPulseCtr;                     /*  统计电机还剩余的步数        */
    if (iDPusle <= GmRight.iSpeed) {
        GmRight.iSpeed--;
    } else {                                                            /*  非减速区间，则加速到最大值  */
        if (GmRight.iSpeed < GiMaxSpeed) {
            GmRight.iSpeed++;
        } else {
            GmRight.iSpeed--;
        }