directa.m

Simulador de orientacion posicion de un brazo robotico de cuatro grados de libertad, en GUI de matla

% Directa	Calcula la cinem醫ica directa de un robot manipulador
%
%	Directa(DH, Q)  calcula la cinem醫ica directa de una manipulador para un
%	estado dado por el vector de variables articulares Q. Dicho manipulador
%	quedar