📄 app._c
字号:
/*
*************************************************************************************************************
* uC/OS-II
* The Real-Time Kernel
*
* ATmega128
*
* File : APP.C
* By : Jean J. Labrosse
*************************************************************************************************************
*/
#include <includes.h>
/*
**************************************************************************************************************
* CONSTANTS
*
* Note(s) : 1) See OS_CFG.H for the default stack size: 'OS_TASK_STK_SIZE'
**************************************************************************************************************
*/
#define CPU_CLK_FREQ 8000000L //时钟频率
/*
**************************************************************************************************************
* VARIABLES
**************************************************************************************************************
*/
OS_STK TaskStartStk[OS_TASK_STK_SIZE]; //起始任务堆zai
OS_STK Task_time_show_Stk[OS_TASK_STK_SIZE];
OS_STK motor_move_l_Stk[OS_TASK_STK_SIZE]; //左行进电机堆zai
OS_STK motor_move_r_Stk[OS_TASK_STK_SIZE]; //左行进电机堆zai
OS_STK motor_move_m_Stk[OS_TASK_STK_SIZE]; //左行进电机堆zai
OS_STK motor_move_t_Stk[OS_TASK_STK_SIZE]; //左行进电机堆zai
/*
**************************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
**************************************************************************************************************
*/
/**********************************************任务**********************************/
static void Task_Start(void *p_arg); //初始任务
static void Task_time_show(void *p_arg);
static void motor_move_l(void *p_arg); //左行进电机任务
static void motor_move_r(void *p_arg); //右行进电机任务
static void motor_move_m(void *p_arg); //中行进电机任务
static void motor_move_t(void *p_arg); //中行进电机任务
/**********************************************其他函数**********************************/
static void Task_action(void); //运动任务
static void reset_action(void); //复位任务
static void Task_cfg(void); //机器人配置
static void IO_Init(void); //IO初始化
void main(void);
void LED_send_16b(unsigned int LED_message); //LED发送命令函数
void intit_LED(void); //LED初始化函数
void LED_show(void);
void psin(void); //给ps发送讯号
void psout(int j); //接收ps讯号
void scan(void); //手柄扫描
void data_save(void); //EEprom 存数据
void data_read(void); //EEPROM读数据
void Init_TC(void);
unsigned char EEPROMread(int Address); //EEPROM读函数
int EEPROMwrite(int Address,unsigned char Data); //EEPROM写函数
/*********************************************邮箱**************************/
OS_EVENT *time_Box; //时间信号 邮箱指针
OS_EVENT *motor_l_Box; //左行进电机 驱动邮箱指针
OS_EVENT *motor_r_Box; //右行进电机 驱动邮箱指针
OS_EVENT *motor_m_Box; //中行进电机 驱动邮箱指针
OS_EVENT *motor_t_Box; //中行进电机 驱动邮箱指针
int *time_key_ptr; //动作信号发送消息指针 时间消息指针...
int *time_key,*motor_l_key,*motor_r_key,
*motor_m_key,*motor_t_key; //动作信号接收消息指针 时间消息指针....
int time_key_msg=1,motor_l_msg,motor_r_msg,
motor_m_msg,motor_t_msg; //动作信号 时间信号 底盘运动邮箱 发送信号
char err; //错误信号存储
/*******************************************全局变量*********************************/
INT8U LED_reg[8][2]={{0,0},{0,0},{0,0},{0,0},{0,0},{0,0},{0,0},{0,0}};
unsigned char tx_chr; //tx_chr发送的字符
unsigned char rx_chr[3][8][2]; //rx_chr接收的字符,3个，每个记录一个bit位， 0为上次键值，1为本次键值
unsigned char rx_chr_b[3][2]; //接受字符,3个，低位先行，每个8bit
unsigned int robot_model=0; // robot_model机器人工作模式，0正常模式，1记忆模式，2回放模式，3配置模式，默认值为0,robot_model_tmp模式值临时存储值
unsigned int data_ptr=0x0001; //数据存储地址指针
INT8U robot_model_key=0,robot_model_tmp=0; //模式切换钥匙
INT16U time_count=0, //舵机控制脉冲信号计时
robot_model_dly=0, //测试模式下的延时计数
auto_s_2=0,auto_x_2=0, //自动提升 计数器
//手抓参数配置--------
hand_cy[4]={0,0,0,0}, //存储手抓运动角度数值
hand_st_0[4]={4,7,4,7},hand_st_1[4]={6,5,6,4},hand_st_2[4]={5,6,5,6},hand_st_3[4]={4,7,4,7},hand_whe[4]={2,2,2,2}, //hand_st_1 打开电源后手抓的位置 hand_st_2 计时开始后手抓的位置 hand_st_3闭合后位置 hand_whe的位置 0 开 1 半开 2 闭和 3 半开 //hand_cy手抓位置信号 对应手抓0-4 控制矩形波高电平时间 取值 2-10 dly_time 慢起时间 秒 1
//提升电机，行程开关相关-------------------
contact_t[4][2]={{0,0},{0,0},{0,0},{0,0}}; // 0 1 2 3 行程开关的值 上次值 0 本次值1
t_model=0; //
//电机的速度值及转向,分别对应 up3，dawnx, up x, dawn3, up , down , 3 , x ,左平移,右平移 建议设为 03f0以下 03ff可能会异常
INT16U speed[2][2][3][13]={{{{0x0180,0x1180,0x0180,0x1180,0x0100,0x1100,0x0000,0x0000,0x0070,0x1070,0x0000,0x03ff,0x13ff},//正常模式，第一步速度，左电机
{0x0180,0x1180,0x1180,0x0180,0x0000,0x0000,0x0100,0x1100,0x1070,0x0070,0x0000,0x0000,0x0000},//正常模式，第一步速度，右电机
{0x0000,0x0000,0x0080,0x1080,0x0080,0x1080,0x1080,0x0080,0x0250,0x1250,0x0000,0x0000,0x0000}},//正常模式，第一步速度，中电机
{{0x0180,0x1180,0x0180,0x1180,0x0100,0x1100,0x0000,0x0000,0x0070,0x1070,0x0000,0x03ff,0x13ff},//正常模式，第二步速度，左电机
{0x0180,0x1180,0x1180,0x0180,0x0000,0x0000,0x0100,0x1100,0x1070,0x0070,0x0000,0x0000,0x0000},//正常模式，第二步速度，右电机
{0x0000,0x0000,0x0080,0x1080,0x0080,0x1080,0x1080,0x0080,0x0250,0x1250,0x0000,0x0000,0x0000}},//正常模式，第二步速度，中电机
},
{{{0x0180,0x1180,0x0250,0x1250,0x0250,0x1250,0x0000,0x0000,0x0070,0x1070,0x0000,0x03ff,0x13ff},//提速模式，第一步速度，左电机
{0x0180,0x1180,0x1250,0x0250,0x0000,0x0000,0x0250,0x1250,0x1070,0x0070,0x0000,0x0000,0x0000},//提速模式，第一步速度，右电机
{0x0000,0x0000,0x0080,0x1080,0x0080,0x1080,0x1080,0x0080,0x0250,0x1250,0x0000,0x0000,0x0000}},//提速模式，第一步速度，中电机
{{0x03f0,0x13f0,0x0250,0x1250,0x0250,0x1250,0x0000,0x0000,0x0080,0x1080,0x0000,0x03ff,0x13ff},//高速模式，第二步速度，左电机
{0x03d0,0x13d0,0x1250,0x0250,0x0000,0x0000,0x0250,0x1250,0x1080,0x0080,0x0000,0x0000,0x0000},//高速模式，第二步速度，右电机
{0x0000,0x0000,0x0080,0x1080,0x0080,0x1080,0x1080,0x0080,0x02a0,0x12a0,0x0000,0x0000,0x0000}},//高速模式，第二步速度，中电机
}};
//电机启动方式，分别对应 up3，dawnx, up x, dawn3, up , down , 3 , x ,左平移,右平移，停 0方式立即加电，1方式逐步加电
INT8U heading[2][2][13]={{{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 ,0 ,0,0}, //正常模式，第一步，启动模式
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 ,0 ,0,0}}, //正常模式，第二步，启动模式
{{2, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 ,0 ,0,0}, //高速模式，第一步，启动模式
{2, 2, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0 ,0 ,0,0}}}; //高速模式，第二步，启动模式
//启动过程时间,分别对应 up3，dawnx, up x, dawn3, up , down , 3 , x ,左平移,右平移，单位是秒，只可取整数，最好不要取0
INT8U dly_time[2][2][13]={{{1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 ,1 ,1 ,1}, //正常模式，第一步
{1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 ,1 ,1 ,1}}, //正常模式，第二步
{{1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 ,1 ,1 ,1}, //高速模式，第一步，
{1, 1, 1, 1, 2, 2, 1, 1, 1, 1 ,1 ,1 ,1}}}; //高速模式，第二步，
INT8U speed_model=1; //默认速度模式
/*
**************************************************************************************************************
* MAIN
*
* Note(s): 1) You SHOULD use OS_TASK_STK_SIZE (see OS_CFG.H) when setting OSTaskStkSize prior to calling
* OSInit() because OS_TASK_IDLE_STK_SIZE and OS_TASK_STAT_STK_SIZE are set to this value in
* OS_CFG.H.
**************************************************************************************************************
*/
void main (void)
{
OSTaskStkSize = OS_TASK_STK_SIZE; //Setup the total stack size
OSTaskHardStkSize = OS_TASK_HARD_STK_SIZE; //Setup the hardware stack size
OSInit(); //Initialize "uC/OS-II, The Real-Time Kernel"
time_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立时间消息邮箱
motor_l_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立左电机消息邮箱
motor_r_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立右电机消息邮箱
motor_m_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立中电机消息邮箱
motor_t_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立中电机消息邮箱
OSTaskCreate(Task_Start, (void *)0, (OS_STK *)&TaskStartStk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 0);
OSStart(); //Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-II)
}
/*
*********************************************************************************************************
* STARTUP TASK
起始任务，主任务
手柄的扫描，模式切换，键值改变判别并给Task_action发送消息
*********************************************************************************************************
*/
static void Task_Start (void *p_arg)
{
INT16S cpu_usage_1=0x0000,cpu_usage_10=0x0000; //cpu使用百分率 个位和十位
p_arg = p_arg; //Prevent compiler warnings
Init_TC(); //定时计数器初始化
IO_Init(); // Initialize the I/Os
intit_LED(); //数码管初始化
OSStatInit(); //任务统计初始化
OSTaskCreate(Task_time_show, (void *)0, (OS_STK *)&Task_time_show_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 2); //创建时间显示任务 优先级2
OSTaskCreate(motor_move_l, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_l_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 3); //左电机行进任务 优先级3
OSTaskCreate(motor_move_r, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_r_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 4); //左电机行进任务 优先级3
OSTaskCreate(motor_move_m, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_m_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 5); //左电机行进任务 优先级3
OSTaskCreate(motor_move_t, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_t_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 6); //左电机行进任务 优先级3
//开电后手抓全开-----------
hand_cy[0]=hand_st_1[0];
hand_cy[1]=hand_st_1[1];
hand_cy[2]=hand_st_1[2];
hand_cy[3]=hand_st_1[3];
while (TRUE)
{
scan(); //手柄信号扫描
//系统复位---------------------------------------------------------------------------
if(rx_chr[1][0][1]&((~rx_chr[2][4][0])&rx_chr[2][4][1])) //复位键按下(防颤)
{
robot_model_key=1; //复位打开
OSTaskDel(2); //删除时间任务
//LED_send_16b(0x054e); //显示刷新
}
if(robot_model_key!=0)reset_action(); //如果复位模式
else Task_action(); //否则正常运行
//手柄信号改变检查开始计时------------------------------------------------------------------------
if(((rx_chr_b[1][1]&0xd0)!=(rx_chr_b[1][0]&0xd0))||(rx_chr_b[2][1]!=rx_chr_b[2][0]))
{
*time_key_ptr=time_key_msg;
OSMboxPost(time_Box,time_key_ptr); //发送时间函数邮件
}
//cpu百分率显示----------------------------------------------------------------------------------
/*
cpu_usage_1 =(OSCPUUsage%10)|0x0800; //个位
cpu_usage_10 =(OSCPUUsage/10)|0x0700; //十位
LED_send_16b(cpu_usage_1);
LED_send_16b(cpu_usage_10);
OCR1B=0x03ff;
*/
//延时0.1s--------------------------------------------------------------------------
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/10); // 0.1s
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* action
控制机器人对于手柄响应的任务
*********************************************************************************************************
*/
static void Task_action(void)
{
//时间复位--------------
if((~rx_chr[1][0][0])&rx_chr[1][0][1])
{
OSTaskDel(2);
OSTaskCreate(Task_time_show, (void *)0, (OS_STK *)&Task_time_show_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 2); //创建时间显示任务 优先级2
}
//速度切换部分--------------------------------------------------------
if((~rx_chr[1][7][0])&rx_chr[1][7][1]) // 切换到正常速度
{
if(speed_model==1) speed_model=0; //如果是低速档
else if(speed_model==0) speed_model=1; //如果是高速速档
}
if(speed_model==0)
{
LED_send_16b(0x0500); //速度模式0 显示
LED_send_16b(0x0600);
LED_send_16b(0x0700);
LED_send_16b(0x0800);
}
else if(speed_model==1)
{
LED_send_16b(0x0501);//速度模式1 显示
LED_send_16b(0x0601);
LED_send_16b(0x0701);
LED_send_16b(0x0801);
}
//行走部分(按2个轮子)------------------------------------------------------------------
if(rx_chr[1][4][1]&rx_chr[2][4][1]) // up 3
{
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