cfg.h

易于atmage128和ucos的手动机器人控制程序。

hand_cy[4]={0,0,0,0},								  //存储手抓运动角度数值
hand_st_1[4]={7,4,7,4},hand_st_2[4]={5,6,5,6},hand_st_3[4]={4,7,4,7},hand_whe[4]={0,0,0,0}, //hand_st_1 打开电源后手抓的位置  hand_st_2 计时开始后手抓的位置 	 hand_st_3闭合后位置   hand_whe的位置 0 开 1 半开 2 闭和	3 半开	  					  //hand_cy手抓位置信号 对应手抓0-4  控制矩形波高电平时间 取值 2-10 dly_time 慢起时间 秒 1 
dly_time_1[4]={1,1,1,1};							  //第一步启动的时间 单位 秒， 对应 l r m t		  
dly_time_2[3]={5,5,5};							  	  //第二步启动的时间 单位 秒， 对应 l r m 
fst_per[3][2]={{1,2},{1,2},{1,2}};			  		  //第一步启动速度的百分数 

//电机的速度值,分别对应up3，dawnx,  up x, dawn3,   up , down ,   3  ,  x   ,左平移,右平移
INT16U l_speed[10]={0x01ff,0x01ff,0x01ff,0x01ff,0x01ff,0x01ff,0x0000,0x0000,0x00e0,0x00e0},
       r_speed[10]={0x01ff,0x01ff,0x01ff,0x01ff,0x0000,0x0000,0x01ff,0x01ff,0x00e0,0x00e0},
       m_speed[10]={0x0000,0x0000,0x03ff,0x03ff,0x03ff,0x03ff,0x03ff,0x03ff,0x03ff,0x03ff},  //低档速度为 最大速度的几分之几  实际速度的情况 默认 1;speed_model 1 正常档  2 低速档
	   cfg_speed_low[2]={2,1},cfg_speed_real[2]={1,1},speed_model=1,per[2]={1,3};per1=1,per2=1; // 提速  是默认的几倍