📄 app.s
字号:
clr R17
xcall _OSMboxCreate
sts _time_Box+1,R17
sts _time_Box,R16
; motor_l_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立左电机消息邮箱
clr R16
clr R17
xcall _OSMboxCreate
sts _motor_l_Box+1,R17
sts _motor_l_Box,R16
; motor_r_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立右电机消息邮箱
clr R16
clr R17
xcall _OSMboxCreate
sts _motor_r_Box+1,R17
sts _motor_r_Box,R16
; motor_m_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立中电机消息邮箱
clr R16
clr R17
xcall _OSMboxCreate
sts _motor_m_Box+1,R17
sts _motor_m_Box,R16
; motor_t_Box =OSMboxCreate((void*)0); //建立中电机消息邮箱
clr R16
clr R17
xcall _OSMboxCreate
sts _motor_t_Box+1,R17
sts _motor_t_Box,R16
;
; OSTaskCreate(Task_Start, (void *)0, (OS_STK *)&TaskStartStk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 0);
clr R2
std y+2,R2
ldi R24,<_TaskStartStk+255
ldi R25,>_TaskStartStk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_Task_Start
ldi R17,>PL_Task_Start
xcall _OSTaskCreate
; OSStart(); //Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-II)
xcall _OSStart
; }
L1:
adiw R28,3
.dbline 0 ; func end
ret
; cpu_usage_10 -> R20,R21
; cpu_usage_1 -> R20,R21
; p_arg -> R22,R23
.even
_Task_Start:
xcall push_gset2
movw R22,R16
sbiw R28,3
;
; /*
; *********************************************************************************************************
; * STARTUP TASK
; 起始任务，主任务
; 手柄的扫描，模式切换，键值改变判别并给Task_action发送消息
; *********************************************************************************************************
; */
;
; static void Task_Start (void *p_arg)
; {
; INT16S cpu_usage_1=0x0000,cpu_usage_10=0x0000; //cpu使用百分率 个位和十位
clr R20
clr R21
; p_arg = p_arg; //Prevent compiler warnings
; Init_TC(); //定时计数器初始化
xcall _Init_TC
; IO_Init(); // Initialize the I/Os
xcall _IO_Init
; intit_LED(); //数码管初始化
xcall _intit_LED
; OSStatInit(); //任务统计初始化
xcall _OSStatInit
; OSTaskCreate(Task_time_show, (void *)0, (OS_STK *)&Task_time_show_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 2); //创建时间显示任务 优先级2
ldi R24,2
std y+2,R24
ldi R24,<_Task_time_show_Stk+255
ldi R25,>_Task_time_show_Stk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_Task_time_show
ldi R17,>PL_Task_time_show
xcall _OSTaskCreate
; OSTaskCreate(motor_move_l, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_l_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 3); //左电机行进任务 优先级3
ldi R24,3
std y+2,R24
ldi R24,<_motor_move_l_Stk+255
ldi R25,>_motor_move_l_Stk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_motor_move_l
ldi R17,>PL_motor_move_l
xcall _OSTaskCreate
; OSTaskCreate(motor_move_r, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_r_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 4); //左电机行进任务 优先级3
ldi R24,4
std y+2,R24
ldi R24,<_motor_move_r_Stk+255
ldi R25,>_motor_move_r_Stk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_motor_move_r
ldi R17,>PL_motor_move_r
xcall _OSTaskCreate
; OSTaskCreate(motor_move_m, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_m_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 5); //左电机行进任务 优先级3
ldi R24,5
std y+2,R24
ldi R24,<_motor_move_m_Stk+255
ldi R25,>_motor_move_m_Stk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_motor_move_m
ldi R17,>PL_motor_move_m
xcall _OSTaskCreate
; OSTaskCreate(motor_move_t, (void *)0, (OS_STK *)&motor_move_t_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 6); //左电机行进任务 优先级3
ldi R24,6
std y+2,R24
ldi R24,<_motor_move_t_Stk+255
ldi R25,>_motor_move_t_Stk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_motor_move_t
ldi R17,>PL_motor_move_t
xcall _OSTaskCreate
; //开电后手抓全开-----------
; hand_cy[0]=hand_st_1[0];
lds R2,_hand_st_1
lds R3,_hand_st_1+1
sts _hand_cy+1,R3
sts _hand_cy,R2
; hand_cy[1]=hand_st_1[1];
lds R2,_hand_st_1+2
lds R3,_hand_st_1+2+1
sts _hand_cy+2+1,R3
sts _hand_cy+2,R2
; hand_cy[2]=hand_st_1[2];
lds R2,_hand_st_1+4
lds R3,_hand_st_1+4+1
sts _hand_cy+4+1,R3
sts _hand_cy+4,R2
; hand_cy[3]=hand_st_1[3];
lds R2,_hand_st_1+6
lds R3,_hand_st_1+6+1
sts _hand_cy+6+1,R3
sts _hand_cy+6,R2
xjmp L16
L15:
; while (TRUE)
; {
; scan(); //手柄信号扫描
xcall _scan
;
; //系统复位---------------------------------------------------------------------------
; if(rx_chr[1][0][1]&((~rx_chr[2][4][0])&rx_chr[2][4][1])) //复位键按下(防颤)
lds R2,_rx_chr+32+8+1
lds R3,_rx_chr+32+8
com R3
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+16+1
and R2,R3
breq L18
; {
; robot_model_key=1; //复位打开
ldi R24,1
sts _robot_model_key,R24
; OSTaskDel(2); //删除时间任务
ldi R16,2
xcall _OSTaskDel
; //LED_send_16b(0x054e); //显示刷新
; }
L18:
;
; if(robot_model_key!=0)reset_action(); //如果复位模式
lds R2,_robot_model_key
tst R2
breq L27
xcall _reset_action
xjmp L28
L27:
; else Task_action(); //否则正常运行
xcall _Task_action
L28:
;
;
; //手柄信号改变检查开始计时------------------------------------------------------------------------
;
; if(((rx_chr_b[1][1]&0xd0)!=(rx_chr_b[1][0]&0xd0))||(rx_chr_b[2][1]!=rx_chr_b[2][0]))
lds R24,_rx_chr_b+2
andi R24,208
lds R25,_rx_chr_b+2+1
andi R25,208
cp R25,R24
brne L37
lds R2,_rx_chr_b+4
lds R3,_rx_chr_b+4+1
cp R3,R2
breq L29
L37:
; {
; *time_key_ptr=time_key_msg;
lds R2,_time_key_msg
lds R3,_time_key_msg+1
lds R30,_time_key_ptr
lds R31,_time_key_ptr+1
std z+0,R2
std z+1,R3
; OSMboxPost(time_Box,time_key_ptr); //发送时间函数邮件
movw R18,R30
lds R16,_time_Box
lds R17,_time_Box+1
xcall _OSMboxPost
; }
L29:
ldi R16,5
ldi R17,0
xcall _OSTimeDly
L16:
xjmp L15
X0:
;
;
; //cpu百分率显示----------------------------------------------------------------------------------
; /*
; cpu_usage_1 =(OSCPUUsage%10)|0x0800; //个位
; cpu_usage_10 =(OSCPUUsage/10)|0x0700; //十位
; LED_send_16b(cpu_usage_1);
; LED_send_16b(cpu_usage_10);
; OCR1B=0x03ff;
; */
; //延时0.1s--------------------------------------------------------------------------
;
; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/10); // 0.1s
; }
;
; }
L3:
adiw R28,3
xcall pop_gset2
.dbline 0 ; func end
ret
.even
_Task_action:
xcall push_gset2
sbiw R28,3
; /*
; *********************************************************************************************************
; * action
; 控制机器人对于手柄响应的任务
; *********************************************************************************************************
; */
;
; static void Task_action(void)
; {
;
; //时间复位--------------
; if((~rx_chr[1][0][0])&rx_chr[1][0][1])
lds R2,_rx_chr+16+1
lds R3,_rx_chr+16
com R3
and R3,R2
breq L39
; {
; OSTaskDel(2);
ldi R16,2
xcall _OSTaskDel
; OSTaskCreate(Task_time_show, (void *)0, (OS_STK *)&Task_time_show_Stk[OS_TASK_STK_SIZE - 1], 2); //创建时间显示任务 优先级2
ldi R24,2
std y+2,R24
ldi R24,<_Task_time_show_Stk+255
ldi R25,>_Task_time_show_Stk+255
std y+0,R24
std y+1,R25
clr R18
clr R19
ldi R16,<PL_Task_time_show
ldi R17,>PL_Task_time_show
xcall _OSTaskCreate
; }
L39:
;
;
; //速度切换部分--------------------------------------------------------
;
; if((~rx_chr[1][7][0])&rx_chr[1][7][1]) // 切换到正常速度
lds R2,_rx_chr+16+14+1
lds R3,_rx_chr+16+14
com R3
and R3,R2
breq L45
; {
; if(speed_model==1) speed_model=0; //如果是低速档
lds R24,_speed_model
cpi R24,1
brne L52
clr R2
sts _speed_model,R2
xjmp L53
L52:
; else if(speed_model==0) speed_model=1; //如果是高速速档
lds R2,_speed_model
tst R2
brne L54
ldi R24,1
sts _speed_model,R24
L54:
L53:
; }
L45:
;
; if(speed_model==0)
lds R2,_speed_model
tst R2
brne L56
; {
; LED_send_16b(0x0500); //速度模式0 显示
ldi R16,1280
ldi R17,5
xcall _LED_send_16b
; LED_send_16b(0x0600);
ldi R16,1536
ldi R17,6
xcall _LED_send_16b
; LED_send_16b(0x0700);
ldi R16,1792
ldi R17,7
xcall _LED_send_16b
; LED_send_16b(0x0800);
ldi R16,2048
ldi R17,8
xcall _LED_send_16b
; }
xjmp L57
L56:
; else if(speed_model==1)
lds R24,_speed_model
cpi R24,1
brne L58
; {
; LED_send_16b(0x0501);//速度模式1 显示
ldi R16,1281
ldi R17,5
xcall _LED_send_16b
; LED_send_16b(0x0601);
ldi R16,1537
ldi R17,6
xcall _LED_send_16b
; LED_send_16b(0x0701);
ldi R16,1793
ldi R17,7
xcall _LED_send_16b
; LED_send_16b(0x0801);
ldi R16,2049
ldi R17,8
xcall _LED_send_16b
; }
L58:
L57:
; //行走部分(按2个轮子)------------------------------------------------------------------
;
;
; if(rx_chr[1][4][1]&rx_chr[2][4][1]) // up 3
lds R2,_rx_chr+32+8+1
lds R3,_rx_chr+16+8+1
and R3,R2
breq L60
; {
; motor_l_msg=0; //1 正 0 反 2 停
clr R2
clr R3
sts _motor_l_msg+1,R3
sts _motor_l_msg,R2
; motor_r_msg=0;
sts _motor_r_msg+1,R3
sts _motor_r_msg,R2
; motor_m_msg=0;
sts _motor_m_msg+1,R3
sts _motor_m_msg,R2
;
; }
xjmp L61
L60:
; else if(rx_chr[1][6][1]&rx_chr[2][6][1]) //dawn x
lds R2,_rx_chr+32+12+1
lds R3,_rx_chr+16+12+1
and R3,R2
breq L68
; {
; motor_l_msg=1;
ldi R24,1
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=1;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=1;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
;
; }
xjmp L69
L68:
; else if(rx_chr[1][4][1]&rx_chr[2][6][1]) //up x
lds R2,_rx_chr+32+12+1
lds R3,_rx_chr+16+8+1
and R3,R2
breq L76
; {
; motor_l_msg=2;
ldi R24,2
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=2;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=2;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
xjmp L77
L76:
; else if(rx_chr[1][6][1]&rx_chr[2][4][1]) //dawn 3
lds R2,_rx_chr+32+8+1
lds R3,_rx_chr+16+12+1
and R3,R2
breq L84
; {
; motor_l_msg=3;
ldi R24,3
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=3;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=3;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
xjmp L85
L84:
;
;
; //单轮--------------------------------------------------
; else if(rx_chr[1][4][1]&(~rx_chr[2][4][0])&(~rx_chr[2][4][1])&(~rx_chr[2][5][1])) //探测本次和上次对方键值，保持直线 //up
lds R2,_rx_chr+32+8
com R2
lds R3,_rx_chr+16+8+1
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+32+8+1
com R2
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+32+10+1
com R2
and R3,R2
breq L92
; {
; motor_l_msg=4;
ldi R24,4
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=4;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=4;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
xjmp L93
L92:
; else if(rx_chr[1][6][1]&(~rx_chr[2][7][0])&(~rx_chr[2][7][1])&(~rx_chr[2][5][1])) //dawn //探测本次和上次对方键值，保持直线
lds R2,_rx_chr+32+14
com R2
lds R3,_rx_chr+16+12+1
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+32+14+1
com R2
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+32+10+1
com R2
and R3,R2
breq L105
; {
; motor_l_msg=5;
ldi R24,5
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=5;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=5;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
xjmp L106
L105:
; else if(rx_chr[2][4][1]&(~rx_chr[1][4][0])&(~rx_chr[1][4][1])) //3 //探测本次和上次对方键值，保持直线
lds R2,_rx_chr+16+8
com R2
lds R3,_rx_chr+32+8+1
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+16+8+1
com R2
and R3,R2
breq L118
; {
; motor_l_msg=6;
ldi R24,6
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=6;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=6;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
xjmp L119
L118:
; else if(rx_chr[2][6][1]&(~rx_chr[1][6][0])&(~rx_chr[1][6][1])) // x //探测本次和上次对方键值，保持直线
lds R2,_rx_chr+16+12
com R2
lds R3,_rx_chr+32+12+1
and R3,R2
lds R2,_rx_chr+16+12+1
com R2
and R3,R2
breq L128
; {
; motor_l_msg=7;
ldi R24,7
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=7;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=7;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
xjmp L129
L128:
; /*
; else if(rx_chr[1][7][1]) // 左平移
; {
; motor_l_msg=8;
; motor_r_msg=8;
; motor_m_msg=8;
; }
; else if(rx_chr[2][5][1]) // 右平移
; {
; motor_l_msg=9;
; motor_r_msg=9;
; motor_m_msg=9;
; }
; */
; else //stop
; {
; motor_l_msg=10;
ldi R24,10
ldi R25,0
sts _motor_l_msg+1,R25
sts _motor_l_msg,R24
; motor_r_msg=10;
sts _motor_r_msg+1,R25
sts _motor_r_msg,R24
; motor_m_msg=10;
sts _motor_m_msg+1,R25
sts _motor_m_msg,R24
; }
L129:
L119:
L106:
L93:
L85:
L77:
L69:
L61:
; OSMboxPost(motor_l_Box,&motor_l_msg); //发送左电机驱动邮件
ldi R18,<_motor_l_msg
ldi R19,>_motor_l_msg
lds R16,_motor_l_Box
lds R17,_motor_l_Box+1
xcall _OSMboxPost
; OSMboxPost(motor_r_Box,&motor_r_msg); //发送右电机驱动邮件
ldi R18,<_motor_r_msg
ldi R19,>_motor_r_msg
lds R16,_motor_r_Box
lds R17,_motor_r_Box+1
xcall _OSMboxPost
; OSMboxPost(motor_m_Box,&motor_m_msg); //发送中电机驱动邮件
ldi R18,<_motor_m_msg
ldi R19,>_motor_m_msg
lds R16,_motor_m_Box
lds R17,_motor_m_Box+1
xcall _OSMboxPost
;
; //提升部分--------------------------------------------------
;
;
; ///自动上升下降次数累加
; if(rx_chr[1][5][1])
lds R2,_rx_chr+16+10+1
tst R2
breq L138
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