hardware.c

本人s12的一部分机器人巡线程序

#include "includes.h"
#define EXT extern
#include "main.h"
#include "SCI.C" //串口程序文件，因为文件太大分开放
#include "ATD.C"
#include "TIME_ECT.C"
#include "PWM.C"
#include "PLL_Init.c"
#include "Array_Const.C"
#include "Comm_slave.C"
#include "UpDownMotor.C" //升降电机控制文件
#include "OpenCloseMotor.C" //张开闭合电机控制文件
#include "LeftRightEddyMotor.C" //左右旋转电机控制文件
#include "SpreadShortMotor.C" //伸缩电机控制文件

/*********************************************************************/

/* HardwareInit.c   ------------ Hardware related functions                   

	HardwareInit(void)

**********************************************************************/
/******************HardwareInit(void)****************/ 
void HardwareInit(void)
{
  uart0_init_bode(0x24,417);//中断发送,中断接收 ,波特率9600 ((16000000UL /* OSC freq */ / 2) / 9600 /* baud rate */ / 16 /*factor*/)
	ATD0_Init_Rog();//按照查询方式初始化AD转换0
	ATD1_Init_Rog();//按照查询方式初始化AD转换1
  PWM_Init();     //初始化PWM
  Motor_UpDw_Stop(0x00);
  Motor_OpCo_Stop(0x00);//初始状态张开手臂 ,舵机控制
  Motor_Sp_En(0x05D4);//初始状态手臂收缩，舵机控制  
//	TIME_Init(); //初始化自由定时器
//	TIME_ECT_Init();//初始化比较捕获定时器
	PORTB = 0xff;/* LEDs off */
	DDRB = 0xff; /* PORTB as output */
	
}