改的循迹.c

该资源是自动运水机器人的制作资料 希望大家给以好评 很好的资源

#include"reg52.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit DZ=P1^0;
sbit DY=P1^1;
sbit D1=P1^2;
sbit D2=P1^3;
sbit EN1=P2^0;
sbit EN2=P2^1;
sbit IN1=P2^2;
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^4;
sbit IN4=P2^5;
void zuo()
{
        uchar p;
        for(p=0;p<10000;p++)
        {
	EN2=1;
	IN3=1;
	IN4=0;
        }
        EN2=0;
}
void you()
{
        uchar q;
        for(q=0;q<10000;q++)
        {
	EN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
        }
        EN2=0;
}
jianceh()
{
	if(D1==0&&D2==0&&DZ==0&&DY==0)
	    return 1;
	else
	    return 0;
}
jiancev()
{
	if(D1==0&&D2==0&&DZ!=0&&DY!=0)
	 	return 1;
	 else
	 	return 0;
}
void qian()
{
	while(jiancev())
	{
	EN1=1;
	IN1=1;
	IN2=0;
	if(DZ==0&&DY==1)
	   you();
 	if(DZ==1&&DY==0)
       zuo();
	}
}
void hou()
{
	while(1)
	{
	EN1=1;
	IN1=0;
	IN2=1;
	if(DZ==0&&DY==1)
	   you();
 	if(DZ==1&&DY==0)
       zuo();
	}
}

void delay(z)
{
	uchar i,j,k;
        for(k=z;k>0;k--)
	for(i=10;i>0;i--)
		for(j=110;j>0;j--);
}
void init()
{
        IN1=0;
        IN2=0;
        IN3=0;
        IN4=0;
        EN1=0;
        EN2=0;
}
void main()
{	uchar t=0;
	init();
	while(1)
	{
		if(jianceh())
		   { t++;
		     delay(1000);
                     if(t==1)
                       qian();
		     if(t==2)
		   	{
			 IN1=0;
	                 IN2=0;
			 delay(1000);
			 hou();
			}
		     if(t==3)
		       {
			IN1=0;
	                IN2=0;
			delay(1000);
		        qian();
		       }
		  }
		else if(jiancev())
			 qian();


   	 }
}