pwm2.c

该资源是自动运水机器人的制作资料 希望大家给以好评 很好的资源

/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
/* 纬东工作室  robots51.51.net    2006年6月 */
/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^2;      /* L298的Enable A */
//sbit en2=P2^1;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P2^1;       /* L298的Input 2  */
//sbit s3=P2^4;       /* L298的Input 3  */
//sbit s4=P2^5;       /* L298的Input 4  */
uchar t=0;          /* 中断计数器     */
uchar m1=0;         /* 电机1速度值    */
//uchar m2=0;         /* 电机2速度值    */
uchar tmp1,tmp2;    /* 电机当前速度值 */

 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
 if(speed>=-100 && speed<=100)
   {
    if(index==1)       /* 电机1的处理    */
     {
        m1=abs(speed);  /* 取速度的绝对值 */
        if(speed<0)     /* 速度值为负则反转 */
           {
            s1=0;
            s2=1;
           }
          else          /* 不为负数则正转 */
           {
            s1=1;
            s2=0;
           }
      }
 //    if(index==2)       /* 电机2的处理    */
 //      {
 //       m2=abs(speed);  /* 电机2的速度控制 */
 //       if(speed<0)     /* 电机2的方向控制 */
//           {
 //           s3=0;
 //           s4=1;
 //          }
 //         else
 //          {
 //           s3=1;
 //           s4=0;
 //          }
 //      }
   }
}

void delay(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
 uchar i;
 TMOD=0x02;	        /* 设定T0的工作模式为2 */
 TH0=0x9B;		/* 装入定时器的初值    */
 TL0=0x9B;
 EA=1;	        	/* 开中断              */
 ET0=1;			/* 定时器0允许中断     */
 TR0=1;			/* 启动定时器0         */
 while(1)               /* 电机实际控制演示    */
 {
  for(i=0;i<=100;i++)   /* 正转加速 */
     {
      motor(1,i);
    //  motor(2,i);
      delay(5000);
     }
  for(i=100;i>0;i--)    /* 正转减速 */
     {
      motor(1,i);
   //   motor(2,i);
      delay(5000);
     }
  for(i=0;i<=100;i++)   /* 反转加速 */
     {
      motor(1,-i);
   //   motor(2,-i);
      delay(5000);
     }
  for(i=100;i>0;i--)    /* 反转减速 */
     {
      motor(1,-i);
    //  motor(2,-i);
      delay(5000);
     }
 }
}

void timer0() interrupt 1          /* T0中断服务程序 */
{
 if(t==0)           /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
   {
     tmp1=m1;
 //    tmp2=m2;
   }
 if(t<tmp1) en1=1; else en1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
// if(t<tmp2) en2=1; else en2=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
 t++;
 if(t>=100) t=0;          /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}