epos.h

epos串口驱动

#ifndef EPOS_H
#define EPOS_H


#include "typedef.h"
#include "can.h"


#define MAX_F_ERR 80000   //最大允许误差
#define MAX_P_V 20000    //最大运行速度
#define QDEC 15000       //出错停止减速度
#define MAX_ACC 2000




typedef struct __Epos
{
	stcCAN* CAN_Handles;
	stcCANFrame buf;
	BOOL isInit;
	INT8U NODE_ID;
	INT8U CurMode;
	INT32S opt;    //用于保存PPMODE下的opt参数
	INT32S Acc;
	INT32S Dec;	
}Epos;


//运行模式定义
#define PPMODE 0x01
#define PMODE 0xFF
#define PVMODE 0x03
#define VMODE 0xFE 


/***********************************************************************
  epos操作流程
  1.调用 Epos_Init 函数初始化；
  2.调用函数Rpos_Run使epos开始以某种参数运动；
  
 说明