epos.h

MAXON epos的基于CAN总线的驱动代码

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                              EPOS标准驱动V1.1    
                                                      Edit by:李诚
               注意：使用前请仔细阅读下面的操作说明！！！！！！
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Epos操作说明：
    (1).调用Epos_Init()函数初始化；
    (2).调用Epos_Run()函数开始运行；
    (3).若要使电机停止转动，可以调用Epos_Stop()函数；
    (4).若要关闭epos对电机的控制作用，可调用函数Epos_ShutDown();关闭后可以直接调用Epos_Run()
        函数重新启动epos对电机的控制作用！
           
 说明：(1).可以调用Epos_SetAcc()、Epos_SetDec()函数设置加速度和减速度，但是需要注意改动后
           不会立即生效，会在下一次运行Epos_Run函数后才生效！
       (2).若要从epos中读取数据，可以调用函数Epos_Read()，其参数请参考函数原型及EposManul！
 
 注意：只能使用Epos_Run()函数操作各种模式，大家不要调用各个子函数如Epos_RunPPM()等去操作
       epos，否则可能不能得到预期的效果！！！！
 
 函数详解：
     Epos_Init(Epos* epos1,Epos* epos2,INT8U CAN_ID,INT8U NODE_ID1,INT8U NODE_ID2);
         参数：epos1:第一个epos（通常为左轮）
               epos2:第二个epos（通常为右轮）
               CAN_ID:CAN通道号，可为CAN_CH1或者CAN_CH2
               NODE_ID1:epos1节点号
               NODE_ID2:epos2节点号
     Epos_Run(Epos* epos,INT32S speed,INT32S position,INT8U mode,INT32S opt);
         参数：epos:    要设置的epos
               speed:   设置速度，仅在PPMODE,PVMODE,VMODE三种模式下有用，PMODE下置0即可；
               position:设置运行到的位置，仅在PPMODE,PMODE模式下有用，其他模式置0即可
               mode :   设置运行模式，可为PPMODE(平滑位置模式)、PMODE(位置模式)、
                        PVMODE(平滑速度模式)、VMODE(速度模式)，各种模式的特点请参考
                        我写的epos研究报告，也可阅读epos UserManul
               opt  :   平滑位置模式下的特殊参数，用于定义平滑位置模式的运行方式，仅对平滑位置模式
                        起作用，其他模式下置0即可，
                        定义如下:
                        0x001f-完成当前操作（即走到前一次设定的位置）后再走到绝对位置position；
                        0x003f-停止当前操作（即不走到前一次设定的位置），立即走到绝对位置position；
                        0x005f-完成当前操作后，走到与当前位置相差position的位置；
                        0x007f-停止当前操作，立即走到与当前位置相差position的位置；
        
     另外，epos可以运行与电流模式，请调用函数Epos_RunCM()，参数如下：
     Epos_RunCM(Epos* epos,INT32S Current,INT32S MAX_Speed)
              Current:  设置运行电流，单位为mA
              MAX_Speed:设置在设置的电流下电机的最大转速，单位为rpm，如果转速搭到最大转速，而电流还
                        没有达到最大值，电流将不再增大，如此可以在电流模式下做到限速！若要保持电流恒
                        定，可以将MAX_Speed设得较大，
                        
               
操作示例：
         比如现有epos1，初始化后epos处于位置0，
         如果要以平滑位置模式以2000的速度走到位置1000000，
         则代码为：Epos_Run(&epos1,2000,1000000,PPMODE,0x001f);
         如果要工作与平滑速度模式，速度为3000，
         则代码为：Epos_Run(&epos1,2000,0,PVMODE,0);          
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#ifndef _EPOS_H
#define _EPOS_H


#include "typedef.h"
#include "can.h"


#define MAX_F_ERR 80000   //最大允许误差
#define MAX_P_V 20000    //最大运行速度
#define QDEC 15000       //出错停止减速度
#define MAX_ACC 800


typedef struct __Epos
{
	stcCAN* CAN_Handles;
	stcCANFrame buf;
	BOOL isInit;
	INT8U NODE_ID;
	INT8U CurMode;
	INT32S opt;    //用于保存PPMODE下的opt参数
	INT32S Acc;
	INT32S Dec;	
}Epos;




//运行模式定义
#define PPMODE 0x01
#define PMODE 0xFF
#define PVMODE 0x03
#define VMODE 0xFE 
#define CMODE 0xFD


extern void    Epos_Delay(INT8U time);

extern void    Epos_Write(Epos* epos,INT16U Index,INT8U SubIndex,INT32S param);

extern BOOL    Epos_Read(Epos* epos,INT16U Index,INT8U SubIndex,INT32S* param);

extern void    Epos_SInit(Epos* epos1,INT8U CAN_ID,INT8U NODE_ID1);

extern void    Epos_Init(Epos* epos1,Epos* epos2,INT8U CAN_ID,INT8U NODE_ID1,INT8U NODE_ID2);
	
extern void    Epos_ParamInit(Epos* epos);

extern void    Epos_Run(Epos* epos,INT32S speed,INT32S position,INT8U mode,INT32S opt);

extern void    Epos_RunPPM(Epos* epos,INT32S speed,INT32S posi,INT8U opt);

extern void    Epos_RunPM(Epos* epos,INT32S position,INT8U opt);

extern void    Epos_RunPVM(Epos* epos,INT32S speed,INT8U opt);

extern void    Epos_RunVM(Epos* epos,INT32S speed,INT8U opt);

extern void    Epos_RunCM(Epos* epos,INT32S Current,INT32S MAX_Speed);

extern void    Epos_SetAcc(Epos* epos,INT32S Acc);

extern void    Epos_SetDec(Epos* epos,INT32S Dec);

extern void    Epos_Stop(Epos* epos);

extern void    Epos_ShutDown(Epos* epos);

#endif