说明.txt

离散系统的数字PID控制仿真和采用积分分离式PID控制器进行阶跃响应.

设被控对象为一延迟对象,即

    G(s)=e^(-80s)/(60s+1)

采样时间为20s,延迟时间为4个采样时间,即80s,被控对象离散化为

    y(k)=-den(2)y(k-1)+num(2)u(k-5)

   取M=1,采用积分分离式PID控制器进行阶跃响应,对积分分离式PID控制算法进行改进,采用分段积分分离方式,即根据误差绝对值的不同,采用不同的积分强度.仿真中指令信号为rink(k)=40,控制器输出限制在[-110 110],其阶跃式跟踪见仿真后的图形.

   取M=2,采用普通PID控制,其阶跃式跟踪见仿真后的图形.