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离散系统的数字PID控制仿真和采用积分分离式PID控制器进行阶跃响应.

离散系统的数字PID控制仿真

  控制对象为
         G(s)=523407/(s^3+86.85s^2+10465s)
  采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化,经过Z变换后的离散化对象为
  yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)-den(4)yout(k-3)
           +num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)+num(4)u(k-3)

  针对离散系统的三角波、锯齿波斯和随机信号位置响应，设计离散PID控制器，各信号的跟踪结果见仿真后的图形。其中S代表输入指令信号的类型。S为信号选择变量，S=1时为三角波，S=2时为锯齿波，S=3时为随机波。在仿真过程中，如果D=1，则通过pause命令实现动态演示仿真。在随机信号跟踪中，对随机信号的变化速率进行了限制。