📄 stepper.c
字号:
/****************************************************************************/
/* */
/* FILE NAME VERSION */
/* */
/* STEPPER.C 1.0 */
/* */
/* DESCRIPTION */
/* */
/* JX44B0(S3C44B0X)步进电机实验 */
/* */
/* */
/* DATA STRUCTURES */
/* */
/* FUNCTIONS : */
/* 在JX44B0教学实验箱进行步进电机控制的实验 */
/* */
/* DEPENDENCIES */
/* JX44B0-1 */
/* JX44B0-2 */
/* JX44B0-3 */
/* */
/* */
/* NAME: */
/* REMARKS: */
/* */
/* Copyright (C) 2003 Wuhan CVTECH CO.,LTD */
/****************************************************************************/
/****************************************************************************/
/* 学习JX44B0实验箱中的步进电机控制方法： */
/****************************************************************************/
/* 包含文件 */
#include "44b.h"
#include "lcdlib.h"
#include "hzk16.h"
#include "ascii16x8.h"
#define STEP_INTERVALE 0x40
#define STEPER_VALUE_MIN 0x40
#define STEPER_VALUE_MAX 0x1000
#define STEPER_MOTOR_ENABLE 1
#define STEPER_MOTOR_DISABLE 0
#define STEPER_MOTOR_CLOCKWISE 0
#define STEPER_MOTOR_ANTICLOCKWISE 1
#define true 1
#define false 0
#define STEPER_ENABLE 0x01
#define STEPER_SINGLE 0x02
#define STEPER_REVERSE 0x04
#define MIN_STEPER_PLUSE_FREQ 0x300
#define MAX_STEPER_PLUSE_FREQ 0x100000
#define SET_STEPER_ENABLE(X) \
{ \
if(X) \
steper_control_mask |= (1<<3); \
else \
steper_control_mask &= ~(1<<3); \
*(unsigned char *)0x0a000006 = steper_control_mask; \
}
#define SET_STEPER_REVERSE(X) \
{ \
if(X)steper_control_mask |= (1<<2); \
else steper_control_mask &= ~(1<<2); \
*(unsigned char *)0x0a000006 = steper_control_mask; \
}
#define GEN_PLUSE_HIGH() {rPDATC |= (1<<11);}
#define GEN_PLUSE_LOW() {rPDATC &= (~(1<<11));}
typedef (*ISR_ROUTINE_ENTRY)(void);
char key_get_char(int row, int col);
void init_interrupt_handler(unsigned int irq_handler);
void install_isr_handler(int irq_no, void* irq_routine);
void timer1_isr(void);
void IsrIRQ() __attribute__ ((interrupt("IRQ")));
static int steper_control_mask = 0xf8;
int step_status; /* 当前步进电机的工作状态 */
int step_mode; /* 模式:单步或循环，正反转 */
int step_freq; /* 步进频率 */
/*****************************************************************************
// Function name : key_get_char
// Description : 根据键盘行列键值查询键
// Return type : char
// Argument : int row
// Argument : int col
*****************************************************************************/
char key_get_char(int row, int col)
{
char key;
switch( row )
{
case 0:
if(col == 0x0b ) key = '0';
else if(col == 0x0e) key = '7';
else if(col == 0x07) key = '4';
else if(col == 0x0d) key = '1';
break;
case 1:
if(col == 0x0b ) key = 'A';
else if(col == 0x0e) key = '8';
else if(col == 0x07) key = '5';
else if(col == 0x0d) key = '2';
break;
case 2:
if(col == 0x0b ) key = 'B';
else if(col == 0x0e) key = '9';
else if(col == 0x07) key = '6';
else if(col == 0x0d) key = '3';
break;
case 3:
if(col == 0x0b ) key = 'C';
else if(col == 0x0e) key = 'D';
else if(col == 0x07) key = 'E';
else if(col == 0x0d) key = 'F';
break;
default:
break;
}
return key;
}
/* 数码管显示码表，请参考led实验 */
unsigned char seg7table[16] =
{
/* 0 1 2 3 4 5 6 7*/
0xc0, 0xf9, 0xa4, 0xb0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xf8,
/* 8 9 A B C D E F*/
0x80, 0x90, 0x88, 0x83, 0xc6, 0xa1, 0x86, 0x8e,
};
/*****************************************************************************
// Function name : lcd_disp_hzk16
// Description : 在LCD的(x,y)坐标处以colour颜色显示s中的汉字
// Return type : void
// Argument : int x : x坐标
// Argument : int y : y坐标
// Argument : char *s : 待显示字符串
// Argument : int colour : 显示颜色
*****************************************************************************/
void lcd_disp_hzk16(int x,int y,char *s,int colour)
{
char buffer[32]; /* 32字节的字模缓冲区 */
int i,j,k;
unsigned char qh,wh;
unsigned long location;
while(*s)
{
qh=*s-0xa0; /* 计算区码 */
wh=*(s+1)-0xa0; /* 计算位码 */
location=(94*(qh-1)+(wh-1))*32L; /* 计算字模在文件中的位置 */
memcpy(buffer, &hzk16[location], 32); /* 获取汉字字模 */
for(i=0;i<16;i++) /* 每一行 */
{
for(j=0;j<2;j++) /* 一行两个字节 */
{
for(k=0;k<8;k++) /* 每个字节按位显示 */
{
if(((buffer[i*2+j]>>(7-k)) & 0x1) != 0)
lcd_put_pixel(x+8*(j)+k,y+i,colour); /* 显示一位 */
}
}
}
s+=2; /* 下一个汉字 */
x+=16; /* 汉字间距 */
}
}
/*****************************************************************************
// Function name : lcd_disp_ascii16x8
// Description : 在LCD的(x,y)坐标处以colour颜色显示s中的ASCII字符
// Return type : void
// Argument : int x : x坐标
// Argument : int y : y坐标
// Argument : char *s : 待显示字符串
// Argument : int colour : 显示颜色
*****************************************************************************/
void lcd_disp_ascii16x8(int x,int y,char *s,int colour)
{
char buffer[32]; /* 32字节的字模缓冲区 */
int i,j,k;
unsigned char qh,wh;
unsigned long location;
while(*s)
{
qh=*s-0xa0; /* 计算区码 */
wh=*(s+1)-0xa0; /* 计算位码 */
location=(94*(qh-1)+(wh-1))*32L; /* 计算字模在文件中的位置 */
memcpy(buffer, &arcii16x8[location], 32); /* 获取汉字字模 */
for(i=0;i<16;i++) /* 每一行 */
{
for(j=0;j<1;j++) /* 一行两个字节 */
{
for(k=0;k<8;k++) /* 每个字节按位显示 */
{
if(((buffer[i*2+j]>>(7-k)) & 0x1) != 0)
lcd_put_pixel(x+8*(j)+k,y+i,colour); /* 显示一位 */
}
}
}
s+=1; /* 下一个汉字 */
x+=8; /* 字符间距 */
}
}
/********************************************************************
// Function name : stepper_control
// Description : 步进电机使能控制
// Return type : void
// Argument : int benable
// STEPER_MOTOR_ENABLE -- stepper enable
// STEPER_MOTOR_DISABLE -- stepper disable
*********************************************************************/
void stepper_control(int benable)
{
if(benable == STEPER_MOTOR_ENABLE)
{
steper_control_mask |= (1<<3);
*(unsigned char *)0x0a000006 = steper_control_mask;
}
else
{
steper_control_mask &= (~(1<<3));
*(unsigned char *)0x0a000006 = steper_control_mask;
}
}
/********************************************************************
// Function name : stepper_set_direct
// Description : 步进电机方向控制
// Return type : void
// Argument : int direct
// STEPER_MOTOR_CLOCKWISE -- clockwise direction
// STEPER_MOTOR_ANTICLOCKWISE -- anticlockwise direction
*********************************************************************/
void stepper_set_direct(int direct)
{
if(direct == STEPER_MOTOR_CLOCKWISE)
{
steper_control_mask |= (1<<2);
*(unsigned char *)0x0a000006 = steper_control_mask;
}
else
{
steper_control_mask &= (~(1<<2));
*(unsigned char *)0x0a000006 = steper_control_mask;
}
}
/*****************************************************************************
// Function name : delay
// Description : 延时子程序
// Return type : void
// Argument : count,延时的数值
*****************************************************************************/
void delay( int count )
{
for( ; count>0; count--);
}
/*****************************************************************************
// Function name : Main
// Description : 步进电机驱动程序
// 键盘定义
// 1(正反转) 2(使能) 3 UP(加速)
// 4 5 6 DOWN(减速)
// 7 8 9 Cancel(退出)
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