qmulv.m

前人用四阶龙格库塔方法进行微分方程解算,用matlab编写的源代码,主要用于四元素微分方程的实时解算

function vo = qmulv(q, vi)
    qi = [0;vi];
    qo = qmul(qmul(q,qi),qconj(q));
    vo = qo(2:4,1);