readme.txt

前人用四阶龙格库塔方法进行微分方程解算,用matlab编写的源代码,主要用于四元素微分方程的实时解算

		
	捷联惯性导航仿真程序	
	作者：西北工业大学 --- 严恭敏
	E-mail: [e-mail]
	时间：2009-02-05

    导航坐标系：东-北-天
    载体坐标系：右-前-上
    姿态角范围：-PI/2<=pitch<=PI/2, -PI<roll<=PI, -PI<yaw<=PI
		注意程序中方位北偏西为正
    详细资料参考作者论文：《捷联惯导算法及车载组合导航系统研究》
		或《车载自主定位定向系统研究》
		或《捷联惯导系统动基座初始对准及其它相关问题研究》

    子程序包括：
		glvs 全局变量赋初值
		a2caw 欧拉角微分方程系数矩阵，a2cwa是其逆阵
		askew 由向量求反对称阵
		a2cnb 姿态角转化为姿态矩阵
		a2qnb 姿态角转化为姿态四元数
		rv2q 旋转矢量转化为变换四元数
		qconj 四元数求共轭
		qmul 两四元数相乘
		qmulv 向量通过变换四元数进行坐标变换
		q2cnb 姿态四元数转化为姿态矩阵 
		q2att 姿态四元数转化为姿态角
		qaddphi 真实姿态四元数加平台误差角得计算四元数
		qdelphi 由计算四元数减平台误差角得真实姿态四元数
		qq2phi 从真实姿态四元数和计算四元数中提取平台误差角
		q2rv 变换四元数转化为旋转矢量
		m2att 姿态矩阵转化为姿态角
		m2qnb 姿态矩阵转化为姿态四元数
 
		earth 计算有关地球参数函数
		cnscl 圆锥和划船误差补偿
		sins 捷联惯导算法
		getf 求卡尔曼滤波系统矩阵Ft
		kalman 离散卡尔曼滤波
		kfdis 连续卡尔曼滤波状态方程离散化

    演示程序包括：
		test_cone_gen 产生圆锥运动角增量
		test_cone_error 圆锥误差仿真
		test_align_kalman kalman滤波初始对准仿真
		test_align_compass 罗经法初始对准仿真
		test_sins 捷联惯导解算仿真
		test_SINS_GPS SINS/GPS组合卡尔曼滤波演示
	以上演示程序都是在静态下仿真的，运动有轨迹参数时原理类似。
	可适当改变一些参数，看看其它仿真效果。