a2caw.m

来自「前人用四阶龙格库塔方法进行微分方程解算,用matlab编写的源代码,主要用于四元」· M 代码 · 共 7 行

function Caw=a2caw(att)
    si = sin(att(1)); ci = cos(att(1)); ti = si/ci;
    sj = sin(att(2)); cj = cos(att(2));
    Caw = [  cj, 0, sj; 
            sj*ti,  1, -ci/ti; 
            -sj/ci, 0, cj/ci ];