pid.m

来自「一种用MATLAB实现的控制」· M 代码 · 共 14 行

function y=PID(kp,ti,td)  
%PID控制系统的仿真函数
%kp,ti,td分别为比例系数，积分系数，微分系数
f=[0,0,0,5*ones(1,200)];%定义输入信号为幅度为50的单位阶越信号
y=zeros(1,203);%首先初始化输出信号y
for i=4:length(f)
    y(i)=(21*ti*y(i-1)-((5*kp+5*td*ti+10*ti+5*kp*ti)*y(i-2))...
      +5*(kp+td)*y(i-3)+5*(kp*ti+td*ti+kp)*f(i-2)...
      +5*ti*(kp+td)*f(i-3))/(11*ti);
end
stem(y);
    

%参数可以取0.2,2,0.15