ultrasonicrangefinderimplementation.txt

超声波测距器采用AT89C52

;*********************************************
;*超声波测距器                               *
;*采用AT89C52    12MHz晶振 			         *
;*采用共阳LED显示器  2008.10.3               *
;*********************************************
;测距范围10cm-5.5m，堆栈在4FH以上，20H用于标志
;显示缓冲单元在40H~43H,使用内存44H、45H、46H用于计算距离
;
         VOUT   EQU    P1.0   ;脉冲输出端口
;
;********************************************
;*中断入口程序                    　　　　　*
;********************************************
;
ORG  0000H
      LJMP  START
ORG  0003H
      LJMP  PINT0
ORG  000BH
      LJMP  INTT0
ORG  0013H
      RETI
ORG  001BH
      LJMP  INTT1
ORG  0023H
	  RETI
ORG  002BH
       RETI
;
;************************************
;*            主程序                *
;************************************
;

START: MOV  SP,#4FH
       MOV  R0,#40H   ;40~43H为显示数据存放单元（40为最高位）
       MOV  R7,#0BH

CLEARDISP:  MOV  @R0, #00H
            INC   R0
            DJNZ  R7, CLEARDISP
            MOV  20H, #00H
            MOV  TMOD, #21H     ;T1为8位自动重装模式，T0为16位定时器
            MOV  TH0, #00H      ;65ms初值
            MOV  TL0, #00H          
            MOV  TH1, #0F2H	    ; 40kHz初值
            MOV  TL1, #0F2H
            MOV  P0, #0FFH
	        MOV  P1, #0FFH
            MOV  P2, #0FFH
            MOV  P3, #0FFH
	        MOV  R4, #04H       ;超声波脉冲个数控制（为赋值的一半）
	        SETB  PX0
	        SETB  ET0
	        SETB  EA
	        SETB  TR0	          ;开启测距定时器
	
start1:    LCALL    DISPLAY
            JNB     00H, START1       ;收到反射信号时标志位为1
            CLR     EA
            LCALL   WORK     ;计算距离子程序
            SETB    EA
            CLR     00H
            SETB    TR0              ;重新开启测距定时器
            MOV     R2, #64H         ;测量间隔控制（约4*100=400ms）

LOOP:       LCALL  DISPLAY
            DJNZ   R2, LOOP 
            SJMP   Start1
;
;*****************************************
;*               中断程序                *
;*****************************************
;
;T0中断，65ms中断一次
INTT0:      CLR    EA
            CLR    TR0
            MOV    TH0, #00H
            MOV    TL0, #00H
            SETB   ET1
            SETB   EA
            SETB   TR0                ;启动计时器T0，用以计算超声波来回时间
            SETB   TR1                ;开启发超声波用定时器T1
	    OUT:        RETI
;T1中断，发超声波用
INTT1:      CPL    VOUT
            DJNZ   R4,RETIOUT
            CLR    TR1                ;超声波发送完毕，关T1
	    CLR    ET1
            MOV   R4,#04H
            SETB   EX0                ;开启接收回波中断
RETIOUT:    RETI
;外中断0，收到回波时进入
PINT0:       CLR   TR0                ;关计数器
             CLR   TR1
	     CLR   ET1
             CLR   EA
             CLR   EX0
             MOV  44H, TL0            ;将计数值移入处理单元
             MOV  45H, TH0
             SETB  00H                ;接收成功标志
             RETI
;
;*******************************************
;*             显示程序                    *
;*******************************************
;40H为最高位，43H为最低位，先扫描高位
DISPLAY:        MOV   R1, #40H;G
				MOV	  R5,#0F7H;G
PLAY:           MOV	  A, R5
				MOV	  P0, #0FFH		
				MOV	  P2, A
				MOV	  A, @R1
				MOV	  DPTR, #TAB
	            MOVC  A, @A+DPTR
	            MOV   P0, A
	            LCALL DL1MS
	            INC	   R1
	            MOV	   A, R5
	            JNB	  ACC.0, ENDOUT;G
	            RR		A
	            MOV	   R5, A
	            AJMP	PLAY
	
    ENDOUT:  	MOV	   P2, #0FFH
				MOV	   P0, #0FFH
				RET
;
	TAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,0FFH,88H,0BFH
;共阳数码管       0, 1, 2,3,4,5,6,7,8,9,不亮，A, —
;
;**************************************************
;*                    延时程序                    *
;**************************************************
;
DL1MS:       MOV   R6, #14H
DL1:         MOV   R7, #19H
DL2:         DJNZ  R7, DL2
             DJNZ  R6, DL1
             RET	
;
;***************************************************	
;*         距离计算程序(=计算值×17/1000cm)  近似  *
;***************************************************
;
WORK:			PUSH	ACC
	            PUSH	PSW
                PUSH	B
	            MOV	    PSW, #18H
	            MOV    	R3, 45H
                MOV 	R2, 44H
                MOV	    R1, #00D 
	            MOV	    R0, #17D
	            LCALL   MUL2BY2
	            MOV	    R3, #03H
	            MOV	    R2, #0E8H
  	            LCALL	DIV4BY2
	            LCALL	DIV4BY2
	            MOV	    40H, R4	
	            MOV	    A, 40H
	            JNZ  	JJ0
	            MOV	    40H, #0AH           ;最高位为0，不点亮

JJ0:	        MOV	    A,	R0
	            MOV	    R4, A
            	MOV	    A,	R1
	            MOV  	R5, A
	            MOV 	R3, #00D
	            MOV	    R2, #100D
	            LCALL	DIV4BY2
	            MOV	    41H, R4
	            MOV	    A, 41H
 	            JNZ	    JJ1
	            MOV	    A,  40H             ;次高位为0，先看最高位是否为不亮
 	            SUBB	A, #0AH
	            JNZ	    JJ1
	            MOV  	41H, #0AH           ;最高位不亮，次高位也不亮
JJ1:	        MOV	    A, R0
	            MOV	    R4, A
	            MOV	    A, R1
             	MOV	    R5, A
	            MOV	    R3, #00D
	            MOV	    R2, #10D
	            LCALL   DIV4BY2
	            MOV	    42H, R4
	            MOV	    A,	42H	
	            JNZ	    JJ2
	            MOV	    A, 41H         ;次次高位为0，先看次高位是否为不亮
	            SUBB	A, #0AH
               	JNZ	    JJ2
	            MOV	    42H, #0AH      ;次高位不亮，次次高位也不亮
JJ2:	        MOV	    43H, R0
	            POP     B
	            POP	    PSW
	            POP	    ACC
	            RET  
;
;****************************************
;*       两字节无符号数乘法程序         *
;****************************************
;R7R6R5R4<=R3R2 * R1R0
;
MUL2BY2:	CLR	 A
	        MOV	 R7, A
	        MOV  R6, A
	        MOV  R5, A
	        MOV	 R4, A
	        MOV	 46H, #10H
MULLOOP1:	CLR	 C
	        MOV	 A, R4
	        RLC	 A
	        MOV  R4, A
	        MOV	 A,	R5
	        RLC	 A
	        MOV	 R5, A
	        MOV	 A, R6
	        RLC	 A
	        MOV	 R6, A
	        MOV	 A, R7
	        RLC	 A
	        MOV  R7, A
	        MOV  A, R0
	        RLC  A
	        MOV  R0, A
	        MOV	 A, R1
	        RLC	 A
	        MOV	 R1, A
	        JNC	 MULLOOP2
	        MOV	 A, R4
	        ADD	 A, R2
	        MOV  R4, A
	        MOV	 A, R5
	        ADDC A, R3
	        MOV	 R5, A
	        MOV	 A, R6
	        ADDC A, #00H
	        MOV	 R6, A
	        MOV	 A, R7
	        ADDC A, #00H
	        MOV	 R7, A
MULLOOP2:	DJNZ 46H, MULLOOP1
	        RET
;
;*******************************************	
;*     四字节/两字节无符号数除法程序       *
;*******************************************
;R7R6R5R4/R3R2=R7R6R5R4（商）...R1R0(余数）
;
DIV4BY2:	MOV	 46H, #20H
        	MOV	 R0, #00H
	        MOV	 R1, #00H

DIVLOOP1:  	MOV	 A, R4
         	RLC	 A
	        MOV	 R4, A
	        MOV  A, R5
	        RLC  A
	        MOV	 R5, A
	        MOV	 A, R6
	        RLC	 A	 
	        MOV  R6, A
	        MOV	 A, R7
	        RLC  A
	        MOV	 R7, A
	        MOV	 A, R0
	        RLC	 A
	        MOV	 R0, A
	        MOV	 A, R1
	        RLC	 A
	        MOV  R1, A 
         	CLR	 C
	        MOV	 A, R0
	        SUBB A, R2
	        MOV	 B, A
	        MOV  A, R1
	        SUBB A, R3
	        JC	 DIVLOOP2
	        MOV	 R0, B
	        MOV	 R1, A
	
DIVLOOP2:	CPL	    C
	        DJNZ	46H, DIVLOOP1
	        MOV     A, R4
	        RLC	    A
	        MOV   	R4,	A
	        MOV  	A,	R5
	        RLC  	A
	        MOV	    R5,	A
	        MOV	    A, R6
            RLC	    A
	        MOV 	R6, A
	        MOV	    A, R7
	        RLC	    A
	        MOV	    R7, A
	        RET
;
	END