📄 main.c
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}
/*
*******************************************************************************
** 函数名称：void LR_UD_move(uint8 x,uint8 y)
** 函数功能：步进电机要动作的方向
** 入口参数：当前camera采集到的像素点位置
** 出口参数：给出动作标志
*******************************************************************************
*/
void UD_judge(uint8 y)
{ if(y>70) UD_move_flag =1;
else if(y>50) UD_move_flag =0;
else if(y>1) UD_move_flag =2;
else UD_move_flag =0;
}
/*
*******************************************************************************
** 函数名称：void LR_UD_move(uint8 x,uint8 y)
** 函数功能：步进电机要动作的方向
** 入口参数：当前camera采集到的像素点位置
** 出口参数：给出动作标志
*******************************************************************************
*///uint8 motorUD_end_flag=3;
void UDmotor_move(void)
{ switch(UD_move_flag)
{ case 0:motorUD_end_flag = 1;break;
case 1:IO0CLR = DIU;break;
case 2:IO0SET = DIU;break;
}
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：IRQ_T0()
** 函数功能 ：T1定时器中断服务程序
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：匹配输出脉冲
*********************************************************************************************************
*/
void __irq IRQ_T0 (void)
{ //static uint8 re_p;
//samp_end_flag =0;
// end_flag = 0;
// IO0CLR = RR;
//VICIntEnable = 1<<0x0e;
T0IR = 0x01;
VICVectAddr = 0x00; // 中断处理结束
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：T0_Init()
** 函数功能 ：T0定时器初始化，设置工作模式。
** 入口参数 ：
*********************************************************************************************************
*/
void T0_Init ()
{
T0TC = 0; // 定时器初值设置为0
T0PR = 0; // 时钟不分频，（1秒计数Fpclk个脉冲）
T0MCR = 0x03; // 设置T0MR0匹配后复位T0TC，并产生中断标志
T1EMR = 0xc00; // T1MR0匹配否MAT0.3输出翻转
T0MR0 = Fpclk; // 0.5秒定时，匹配寄存器MR0等于1/2的计数频率
T0TCR = 0x01; // 启动定时器
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：SYS_Init()
** 函数功能 ：系统初始化，设置接口和中断寄存器。
** 入口参数 ：
** 出口参数 ：
*********************************************************************************************************
*/
void SYS_Init()
{
LCD_IO_Init();
//LCD_Initialize();
T1_Init ();
//T0_Init ();
camerINT_Init();
VICIntSelect = 0x00000000; // 设置所有的通道为IRQ中断
VICVectCntl0 = 0x20 | 0x04; // 定时器T1分配到IRQ slot5，即次高优先级
VICVectAddr0 = (uint32)IRQ_T0; // 设置T1中断向量
VICIntEnable = 1 << 0x04; // 使能T1中断
VICVectCntl0 = 0x20 | 0x05; // 定时器T1分配到IRQ slot5，即次高优先级
VICVectAddr0 = (uint32)IRQ_T1; // 设置T1中断向量
VICIntEnable = 1 << 0x05; // 使能T1中断
//IRQEnable(); // 使能IRQ中断
VICVectCntl1 = 0x20 | 0x0e; // 外部中断0分配到IRQ slot14，即次高优先级
VICVectAddr1 = (uint32)IRQ_Eint0; // 设置外部中断0中断向量
EXTINT |= 0x01; // 清除EINT0中断标志
// VICIntEnable = 1 << 0x0e; // 使能外部中断0中断
VICVectCntl2 = 0x20 | 0x0f; // 外部中断0分配到IRQ slot14，即次高优先级
VICVectAddr2 = (uint32)IRQ_Eint1; // 设置外部中断0中断向量
EXTINT |= 0x02; // 清除EINT0中断标志
// VICIntEnable = 1 << 0x0f; // 使能外部中断0中断
VICVectCntl3 = 0x20 | 0x10; // 外部中断0分配到IRQ slot14，即次高优先级
VICVectAddr3 = (uint32)IRQ_Eint2; // 设置外部中断0中断向量
EXTINT |= 0x04; // 清除EINT0中断标志
// VICIntEnable = 1 << 0x0f; // 使能外部中断0中断
IRQEnable(); // 使能IRQ中断
}
/*
*******************************************************************************
** 函数名称：void display_xoy(uint8 x,uint8 y)
** 函数功能：显示找到该点的坐标置
** 入口参数：x,y
** 出口参数：显示坐标
*******************************************************************************
*/
void display_xoy(uint8 x,uint8 y)
{ uint8 i,x0[3],y0[3];
x0[0]=x/100; x0[1]=x%100/10; x0[2]=x%10;
y0[0]=y/100; y0[1]=y%100/10; y0[2]=y%10;
for(i=0;i<3;i++)
{ LCD_hz816(200+8*i, 120,x0[i]);
LCD_hz816(200+8*i, 136,y0[i]);
}
}
/*
*******************************************************************************
** 函数名称：camer_data_handle(void)
** 函数功能：将摄像头的数据转换成在LCD上显示的数据
** 入口参数：camer0[19][200]的数据
** 出口参数：显示出该画面
*******************************************************************************
*/
void display_XOY(uint8 dx,uint8 dy)
{ uint8 i,j,m,n,ok,kc=0;
for(i=0;i<120;i++)
{ for(j=0;j<160;j++)
{ if(camer0[i][j] >0xb0)
{ ok = 0;
for(m=0;m<dx;m++)
{ for(n=0;n<dy;n++)
{ if(camer0[i+m][j+n] >0xb0)
ok++;
}
}
}
if(ok==dx*dy)
break;
}
if(ok==dx*dy)
{ kc =1;break; }
}
if(kc==1)
{ display_xoy(j+(dy/2),i+(dx/2));
X_line = j+(dy/2);
Y_line = i+(dx/2);
//LR_UD_judge(j+(dy/2),i+(dx/2));
//motor_move();
}
else
{ X_line = 0;
Y_line = 0;
}
for(i=0;i<120;i++)
for(j=0;j<160;j++)
camer0[i][j]=0;
}
/*
*******************************************************************************
** 函数名称：camer_data_handle(void)
** 函数功能：将摄像头的数据转换成在LCD上显示的数据
** 入口参数：camer0[19][200]的数据
** 出口参数：显示出该画面
*******************************************************************************
*/
//uint16 light_unit; // 计算出点亮点的个数
/*id camer_data_handle(void)
{ uint8 i;//,k;
uint16 j;
//light_unit = 0;light_unit++;
for(i=0;i<120;i++)
for(j=0;j<160;j++)
{ if(camer0[i][j]>=0xbf)
{ pic_camer[i][j/8] |= 0x01<<(7-(j%8)); }
else
pic_camer[i][j/8] &= ~(0x01<<(7-(j%8)));
}
}*/
/*******************************************************************************************
**函数名称：LCD_picture()
**函数功能：显示camer所拍到的图片
**入口参数：无
**返 回 值：无
**说 明：由于没有灰度级，这里假设一个值：大于这个的点亮，小于这个的熄灭。
*******************************************************************************************/
void LCD_Picture(uint8 x,uint8 y)
{ uint8 i,j;
for(i=0; i<120; i++)
{
IO_CMD(0,i);
IO0CLR = CS;
IO0CLR = CS;
IO0SET = RS;
IO0SET = RS;
for(j=0; j<160; j++)
{
IO_Snd_Date(camer0[i][j]);
}
}
IO0SET = CS; // 关闭LCD片选
}
/*******************************************************************************************
**函数名称：Camera_Init()
**函数功能：摄像头初始化
**入口参数：无
**返 回 值：无
**说 明：控制寄存器各项初始化
*******************************************************************************************/
void Camera_Init(void)
{
Write_One_Byte(0x00,0x1a);
Write_One_Byte(0x01,0x6f);
Write_One_Byte(0x02,0x7a);
Write_One_Byte(0x03,0xb0);
Write_One_Byte(0x06,0x4d);
Write_One_Byte(0x07,0x00);
Write_One_Byte(0x0c,0x24);
Write_One_Byte(0x0d,0x24);
Write_One_Byte(0x10,0x7f);
Write_One_Byte(0x14,0xa4);
Write_One_Byte(0x15,0x01);
Write_One_Byte(0x16,0x03);
Write_One_Byte(0x17,0x2f);
Write_One_Byte(0x19,0x06);
Write_One_Byte(0x1a,0xf5);
Write_One_Byte(0x1b,0x00);
Write_One_Byte(0x21,0x85);
Write_One_Byte(0x22,0x03);
Write_One_Byte(0x23,0x00);
Write_One_Byte(0x24,0x20);
Write_One_Byte(0x25,0x30);
Write_One_Byte(0x26,0xa2);
Write_One_Byte(0x27,0xea);
Write_One_Byte(0x29,0x08);
Write_One_Byte(0x2a,0x90);
Write_One_Byte(0x2b,0xac);
Write_One_Byte(0x2c,0x88);
Write_One_Byte(0x2d,0xd5);
Write_One_Byte(0x2e,0x01);
Write_One_Byte(0x60,0x27);
Write_One_Byte(0x61,0x02);
Write_One_Byte(0x62,0x5f);
Write_One_Byte(0x64,0x57);
Write_One_Byte(0x65,0x83);
Write_One_Byte(0x66,0x55);
Write_One_Byte(0x67,0xb0);
Write_One_Byte(0x68,0xef);
Write_One_Byte(0x69,0x76);
Write_One_Byte(0x6a,0x22);
Write_One_Byte(0x6f,0x1d);
Write_One_Byte(0x70,0x8b);
Write_One_Byte(0x71,0x00);
Write_One_Byte(0x72,0x14);
Write_One_Byte(0x73,0x54);
Write_One_Byte(0x74,0x20);
Write_One_Byte(0x75,0x8e);
Write_One_Byte(0x76,0x00);
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：void main( void )
** 函数功能 ：主函数
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：无
** 函数说明 ：所有操作的调配
*********************************************************************************************************
*/ uint8 read_dt[124];
int main (void)
{ //uint8 i;
SYS_Init();
IO0SET = CS;
IO0SET = WR;
IO0SET = RS;
IO0SET = RR;
IO0SET |= 0x00000080; // 开使能
T1EMR = 0x00;
VICIntEnClr = 1 << 0x05;
LCD_clear(0xbf);
Camera_Init();
Write_One_Byte(0x18,0x7f);
Write_One_Byte(0x11,0x25);
Write_One_Byte(0x12,0x1f);
Write_One_Byte(0x13,0x21);
Write_One_Byte(0x28,0x40);
Write_One_Byte(0x20,0x42);
read_dt[0]=Read_One_Byte(0x43,0x18);
read_dt[1]=Read_One_Byte(0x43,0x11);
read_dt[2]=Read_One_Byte(0x43,0x12);
read_dt[3]=Read_One_Byte(0x43,0x13);
read_dt[4]=Read_One_Byte(0x43,0x28);
read_dt[5]=Read_One_Byte(0x43,0x20);
DELAY(50000);
VICIntEnable = 1 << 0x0e;
while(1)
{ if(samp_end_flag==1 && end_flag==1)
{ IO0SET = RR;
VICIntEnClr = 1<<0x0e;
LCD_clear(0x00);
LCD_Picture(0,0);
display_XOY(2,2);
if((X_line>90 || X_line<70) && motor_end_flag ==3)
motor_end_flag =0;
samp_end_flag =0;
end_flag = 0;
IO0CLR = RR;
VICIntEnable = 1<<0x0e;
}
if(motor_end_flag ==1)
{ T1EMR = 0x00;
VICIntEnClr = 1 << 0x05;
motor_end_flag =3;
}
if(motor_end_flag ==0)
{ T1EMR = 0x30;
VICIntEnable = 1 << 0x05;
IO0CLR |= 0x00000080; // 开使能
motor_end_flag =4;
}
}
return 0;
}
/*********************************************************************************************************
** End Of File
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