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我是一名学生

	ORG 0000H
	LJMP SHI
	ORG 0030H
SHI:MOV R0,#6
    MOV R5,#27
    LCALL MTOUT ;伺服机归位
	LCALL JS100  ;全速工作
	SETB P2.3
	CLR P2.4  ;启动后轮电机正转
BZTJ:JNB P1.6,B3
     JNB P1.7,B1
	 JNB P1.5,B2
	 LJMP XJTJ
  B1:LCALL JS40
    MOV R5,#25
    LCALL MTOUT
	MOV R6,#20
    LCALL DELAY1
    MOV R5,#31
    LCALL MTOUT
	MOV R6,#10
    LCALL DELAY1
    LJMP BZTJ  
  B2:LCALL JS40
    MOV R5,#25
    LCALL MTOUT
	MOV R6,#20
    LCALL DELAY1
    MOV R5,#31
    LCALL MTOUT
	MOV R6,#10
    LCALL DELAY1
    LJMP BZTJ     ;先左后右转蔽障，后边时间稍长
  B3:LCALL JS40
    MOV R5,#23
    LCALL MTOUT
	MOV R6,#18
    LCALL DELAY1
	MOV R5,#25
	LCALL MTOUT
	MOV R6,#12
	LCALL DELAY1
	MOV R5,#29
	LCALL MTOUT
	MOV R6,#8
	LCALL DELAY1    ;先右后左转蔽障，后边时间稍长
XJTJ:JNB P1.0,Z3
    LJMP Z4
  Z3:MOV R6,#3
    LCALL DELAY1
    JNB P1.4,B5  ;交叉线直走
     JMP B6         ;左转20
  Z4:JNB P1.4,B7  ;右转20
     JNB P1.1,B8   ;左转10
	 JNB P1.3,B9  ;右转10
	 JNB P1.2,B10  ;直走
	 LJMP BZTJ
  B5:DJNZ R0,BB1
     LJMP JS00
  BB1:LCALL JS100
     MOV R5,#27
	 LCALL MTOUT
	 MOV R6,#12
	 LCALL DELAY1
	 LJMP BZTJ
  B7:LCALL JS40
     MOV R5,#23
	 LCALL MTOUT
	 LJMP BZTJ     ;
  B8:LCALL JS60
    MOV R5,#29
	LCALL MTOUT
	LJMP BZTJ    ;
  B9:LCALL JS60
    MOV R5,#25
	LCALL MTOUT
	LJMP BZTJ	  ;
  B10:LCALL JS100
    MOV R5,#27
	LCALL MTOUT
	LJMP BZTJ
B6:LCALL JS40    ;
    MOV R5,#31
	LCALL MTOUT
	LJMP BZTJ
JS100:CLR P0.0
CLR P0.1
CLR P0.2
SETB P2.0
CLR P2.1
CLR P2.2
RET
JS60:CLR P0.0
CLR P0.1
SETB P0.2
CLR P2.0
SETB P2.1
CLR P2.2
RET
JS40:CLR P0.0
SETB P0.1
SETB P0.2
CLR P2.0
CLR P2.1
SETB P2.2
RET
JS00:SETB P0.0
SETB P0.1
SETB P0.2
CLR P2.3
CLR P2.4
JMP $
MTOUT:
    MOV     R2,#3  ;输出脉冲个数
LOOP: 
    MOV     A,R5
    MOV     R1,A
    SETB    P2.5
    CALL    DELAY
    CLR     P2.5
    MOV     A,#200        ;
    SUBB    A,R5
    MOV     R1,A          ;
    CALL    DELAY        
    DJNZ    R2,LOOP
	RET
DELAY:MOV   R6,#5      ;延时0.05jjms
D1:  MOV   R7,#4
     DJNZ  R7,$
     DJNZ  R6,D1
     DJNZ  R1,DELAY
     RET
DELAY1:
     MOV R3,#100
D2:MOV R4,#48		 ;10MS
   DJNZ R4,$
   DJNZ R3,D2
   DJNZ R6,DELAY1
  RET	
END