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dspic30f6010a的学习事例程序

; Variables for Speed estimation

	  .equ Estim_qDeltaT,		0   ; 
      .equ Estim_qRho,			2   ; 
      .equ Estim_qRhoStateVar_L,4  	; 
      .equ Estim_qRhoStateVar_H,6  	; 
      .equ Estim_qOmegaMr,		8   ; 
	  .equ Estim_qLastIalpha,	10	; 
	  .equ Estim_qLastIbeta,	12	; 
	  .equ Estim_qDIalpha,		14	; 
	  .equ Estim_qDIbeta,		16	; 
	  .equ Estim_qEsa,			18	; 
	  .equ Estim_qEsb,			20	; 
	  .equ Estim_qEsd,			22	; 
	  .equ Estim_qEsq,			24	;
	  .equ Estim_qImr,			26	; 
	  .equ Estim_qImrStateVar_L,28  ;
	  .equ Estim_qImrStateVar_H,30  ;
	  .equ Estim_qDiCounter,	32	;
	  .equ Estim_qVIndalpha,	34	;
	  .equ Estim_qVIndbeta,		36	;
	  .equ Estim_qEsdf,			38	;
	  .equ Estim_qEsdStateVar_L,40	;
	  .equ Estim_qEsdStateVar_H,42	;
	  .equ Estim_qKfilterd,		44	;
	  .equ Estim_qEsqf,			46	;
	  .equ Estim_qEsqStateVar_L,48	;
	  .equ Estim_qEsqStateVar_H,50	;
	  .equ Estim_qKfilterq,		52 	;
	  .equ Estim_qVelEstim,		54	;			// Estimated speed in 1.15
	  .equ Estim_qVelEstimFilterK, 56	; 	// Filter Konstant for Estimated speed in 1.15
	  .equ Estim_qVelEstimStateVar_L, 58	; 	// State Variable for Estimated speed in 1.31
	  .equ Estim_qVelEstimStateVar_H, 60	; 	// State Variable for Estimated speed in 1.31
	  .equ Estim_qOmeg2Estim,	62	;
	  .equ Estim_qOmegaMrMax,	64	;
	  .equ Estim_qOmegaMrMin,	66	;
	  .equ Estim_qVelEstimMech, 68  ;
	  .equ Estim_qInvPol,       70	;


; Motor parameters

;typedef struct {
;	int				   qRs
;	int				   qLsDt
;	int				   qInvPsi
;
;   } tMotorParm;
;tMotorEstimParm MotorEstimParm;
	.equ	Motor_qRs,			0
	.equ	Motor_qLsDt,		2
	.equ	Motor_qInvPsi,		4
	.equ	Motor_qInvTr,		6
	.equ	Motor_qRrInvTr,		8



;_StartupParm
	.equ	    Startup_qVelMinContrOff,0	
	.equ		Startup_qVelMinContrOn,2	
	.equ		Startup_qRamp,4
	.equ		Startup_qCurrentRef,6


	.extern	_EstimParm
	.extern	_MotorEstimParm
	.extern	_StartupParm