blead.m

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function Gc=blead(G,kc,dPm)
% 基于伯德图的超前校正解析设计法根据所需闭环性能计算校正器的传递函数
% 对象为G，可采用传递函数、零极点和状态空间模型
% kc是校正器增益，dPm是相位裕度（含安全量）
% Gc是校正器传递函数

% Copyright 2000-2001 ECUST. 
%   $Revision: 1.1 $  $Date: 2001/08/01 11:39:19 $

G=tf(G);[mag,phase,w]=bode(G*kc);Mag=20*log10(mag);
[Gm,Pm.Wcg,Wcp]=margin(G*kc);phi=(dPm-getfield(Pm,'Wcg'))*pi/180;
alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));Mn=-10*log10(alpha);Wcgn=spline(Mag,w,Mn);
T=1/Wcgn/sqrt(alpha);Tz=alpha*T;Gc=tf([Tz 1],[T 1]);