📄 机器人相关开源项目之一 —— openservo.htm
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<TBODY>
<TR>
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width="99%">机器人相关开源项目之一 —— OpenServo<BR><SPAN
class=smalltype>写于： 星期六 07 四月 @ 23:24:22 </SPAN></TD></TR>
<TR>
<TD></TD></TR>
<TR>
<TD><A
href="http://www.robotdiy.com/topics.php?op=viewtopic&topic=12"><IMG
height=66 alt=传感器与驱动器 hspace=4
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/robot_sensor_driver.gif"
width=69 align=right
border=0></A><I>从名字就可以看到，这是一个开源的伺服马达（RC servos
）控制器。电路板可以直接替代伺服马达，例如Futaba S3003，HiTec
HS-311等内置的模拟电路，现在通过I2C来控制伺服马达。<BR><IMG height=200
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/openservo.jpg"
width=300></I> <BR><BR>
<H1 align=center>机器人相关开源项目之一 —— OpenServo </H1>
<P>从本期开始，我们逐步介绍与机器人相关的一些开源项目，包括了软件和硬件项目。由于它们的开放性，我们可以直接使用这些设计，就算无法直接复制这些成功，我们也可以从中借鉴其中的经验。借助社区的力量，让你更快开发你的项目。正如牛顿所说他的成功是因为“我是站在巨人的肩膀上”。</P>
<P><B>我们非常希望你能向ROBOTDIY推荐更多的项目，更希望你能参与相关资料的整理。现在就给我们来信吧：<IMG
height=18
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/robot_email.gif"
width=180></B></P>
<P>&nbsp;</P>
<H2>OpenServo项目介绍</H2>
<P>从名字就可以看到，这是一个开源的伺服马达（RC servos
）控制器。电路板可以直接替代伺服马达，例如Futaba S3003，HiTec
HS-311等内置的模拟电路，现在通过I2C来控制伺服马达。</P>
<P><IMG height=200
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/openservo.jpg"
width=300></P>
<P>主要的特征包括：</P>
<UL>
<LI>高性能的AVR 8位处理器。
<LI>廉价的 MOSFET驱动实现紧凑的H-Bridge。
<LI>基于 I2C/TWI接口的控制和反馈。
<LI>控制伺服马达的速度和位置。
<LI>反馈信息包括伺服马达的位置、速度、电压和功率。
<LI>支持先进的基于曲线的运动控制。（需要其它软件和硬件，请看文章后面部分）
<LI>伺服马达的配置信息保存在EEPROM。
<LI>免费的C开发工具。
<LI>基于 I2C/TWI接口的启动程序
<LI>Windows图形界面编程器。
<LI>低价格。 </LI></UL>
<H2>硬件</H2>
<P>目前OpenServo的硬件版本为 2.1。这个版本是基于AVR ATmega8或AVR
ATmega168 MCUs，这两个MCUs分别内置了8K和16K Flash内存。MOSFET是
International Rectifier <A
href="http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irf7309.pdf"
target=_blank>IRF7309</A>或其它类似的产品（电流类似或更大）。</P>
<P align=center><A
href="http://www.robotdiy.com/images/openservo/openservo2.1b-sch.png"><IMG
height=329
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/openservo2.1b-sch.gif"
width=300></A></P>
<P align=center><A
href="http://www.robotdiy.com/images/openservo/openservo2.1b-sch.png">电路图（点击放大）</A></P>
<P>作者提供两种PCB电路设计，请到这里下载：<A
href="http://www.headfuzz.co.uk/?q=openservopcb21"
target=_blank>http://www.headfuzz.co.uk/?q=openservopcb21</A></P>
<P align=center><IMG height=320
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/pcbs.jpg"
width=480></P>
<P align=center>带金手指的PCB是作者提供的其中一种接口</P>
<H2>软件：</H2>
<P>软件部分包括如下几部分：</P>
<UL>
<LI><A
href="http://www.openservo.com/SoftwareDevTools"
target=_blank>开发工具</A>：用于开发 OpenServo的软件。
<LI><A
href="http://www.openservo.com/ServoBootstrapping"
target=_blank>伺服马达启动程序</A>：初始化OpenServo。
<LI><A
href="http://www.openservo.com/ServoProgramming"
target=_blank>伺服马达控制程序</A>：用于控制OpenServo的程序。 </LI></UL>
<P>&nbsp;</P>
<H2>制作五部曲：</H2>
<OL>
<LI>制作硬件
<P><IMG height=119
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width=320></P>
<LI>下载启动程序
<P><IMG height=119
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/MenuBootloader.jpg"
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<LI>下载用于控制OpenServo的程序
<P><IMG height=120
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width=320></P>
<LI>安装到伺服马达中
<P><IMG height=118
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<LI>运行，测试！
<P><IMG height=118
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/MenuControl.jpg"
width=320></P></LI></OL>
<P>更多信息：<A
href="http://www.openservo.com/moin.cgi/StepByStep"
target=_blank>http://www.openservo.com/moin.cgi/StepByStep</A></P>
<P>&nbsp;</P>
<H2>基于曲线的运动控制</H2>
<P>这个功能需要一个USB&lt;--&gt;I2C控制器（我们将在下一期介绍这个好东东。）</P>
<P><IMG height=381
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/MotionProfileImage.jpg"
width=761></P>
<P>&nbsp;</P>
<P>＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝</P>
<P>参与讨论：</P>
<P><A
href="http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?p=56748"
target=_blank>http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?p=56748</A></P>
<P>＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝</P>
<P><B>我们非常希望你能向ROBOTDIY推荐更多的项目，更希望你能参与相关资料的整理。现在就给我们来信吧：<IMG
height=18
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/robot_email.gif"
width=180></B></P></TD></TR>
<TR>
<TD class=type4 align=right>
<DIV align=right><A
href="http://www.robotdiy.com/friend.php?op=FriendSend&sid=277"><IMG
alt="Send this announcement to a friend"
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/friend.gif"
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href="http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=277"><IMG
alt="Printable Version"
src="机器人相关开源项目之一 —— OpenServo.files/print.gif"
align=middle
border=0></A> </DIV></TD></TR></TD></TR></TBODY></TABLE><BR><BR>
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<TR>
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