📄 hd_support.s
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.module HD_Support.c
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.area vector(rom, abs)
.org 32
rjmp _Timer0_OVF_ISR
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.area vector(rom, abs)
.org 2
rjmp _INT0_ISR
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.area vector(rom, abs)
.org 4
rjmp _INT1_ISR
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.area vector(rom, abs)
.org 6
rjmp _PCINT0_ISR
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.area vector(rom, abs)
.org 8
rjmp _PCINT1_ISR
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.area vector(rom, abs)
.org 34
rjmp _SPI_STC_ISR
.area text(rom, con, rel)
.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\被动小车\Passive_Encoder\HD_Support.c
.dbfunc e Device_INIT _Device_INIT fV
.even
_Device_INIT::
.dbline -1
.dbline 108
; /***********************************************************
; * 函数库说明：底层硬件初始化函数库 *
; * 版本： *
; * 作者： *
; * 创建日期： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [硬件说明] *
; * 处理器： *
; * 系统时钟： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [支 持 库] *
; * 支持库名称：HD_Support.h *
; * 需要版本： ----- *
; * 支持库说明：底层硬件初始化声明库 *
; * *
; * 支持库名称：PF_Config.h *
; * 需要版本： ----- *
; * 支持库说明：硬件平台配置声明库 *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [版本更新] *
; * 修改： *
; * 修改日期： *
; * 版本： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [版本历史] *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [使用说明] *
; ***********************************************************/
;
; /********************
; * 头 文 件 配 置 区 *
; ********************/
; # include "PF_Config.h"
; # include "HD_Support.h"
;
; /********************
; * 系 统 宏 定 义 *
; ********************/
; # pragma interrupt_handler Timer0_OVF_ISR:iv_TIMER0_OVF
; # pragma interrupt_handler INT0_ISR:iv_INT0
; # pragma interrupt_handler INT1_ISR:iv_INT1
; # pragma interrupt_handler PCINT0_ISR:iv_PCINT0
; # pragma interrupt_handler PCINT1_ISR:iv_PCINT1
; # pragma interrupt_handler SPI_STC_ISR:iv_SPI_STC
; /*------------------*
; * 常 数 宏 定 义 *
; *------------------*/
;
; /*------------------*
; * 动 作 宏 定 义 *
; *------------------*/
; #ifndef INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
; # define INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
; #endif
;
; #ifndef INSERT_INT0_ISR_CODE
; # define INSERT_INT0_ISR_CODE
; #endif
;
; #ifndef INSERT_INT1_ISR_CODE
; # define INSERT_INT1_ISR_CODE
; #endif
;
; #ifndef INSERT_PCINT0_ISR_CODE
; # define INSERT_PCINT0_ISR_CODE
; #endif
;
; #ifndef INSERT_PCINT1_ISR_CODE
; # define INSERT_PCINT1_ISR_CODE
; #endif
;
; #ifndef INSERT_SPI_STC_ISR_CODE
; # define INSERT_SPI_STC_ISR_CODE
; #endif
; /********************
; * 模块结构体定义区 *
; ********************/
;
; /********************
; * 函 数 声 明 区 *
; ********************/
; void Device_INIT(void);
;
; /********************
; * 模块函数声明区 *
; ********************/
; static void Port_INIT(void);
; static void Timer0_INIT(void);
; static void Extend_INT_INIT(void);
; static void SPI_INIT(void);
;
; /********************
; * 模块变量声明区 *
; ********************/
;
; /********************
; * 全局变量声明区 *
; ********************/
;
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：系统硬件初始化函数 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：Port_INIT() Timer0_INIT() *
; ***********************************************************/
; void Device_INIT(void)
; {
.dbline 109
; Port_INIT();
rcall _Port_INIT
.dbline 110
; Timer0_INIT();
rcall _Timer0_INIT
.dbline 111
; SPI_INIT();
rcall _SPI_INIT
.dbline 112
; Extend_INT_INIT();
rcall _Extend_INT_INIT
.dbline 114
;
; TIMSK0 = BIT(TOIE0); //启动定时期0溢出中断资源
ldi R24,1
sts 110,R24
.dbline -2
L1:
.dbline 0 ; func end
ret
.dbend
.dbfunc s Port_INIT _Port_INIT fV
.even
_Port_INIT:
.dbline -1
.dbline 124
; }
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：系统端口初始化函数 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：无 *
; ***********************************************************/
; static void Port_INIT(void)
; {
.dbline 126
; //LCDSP027
; DDR_PD1 = PDIR_OUT;_PD1 = HIGH;
in R24,0xa
ori R24,2
out 0xa,R24
.dbline 126
in R24,0xb
ori R24,2
out 0xb,R24
.dbline 127
; DDR_PD0 = PDIR_OUT;_PD0 = HIGH;
in R24,0xa
ori R24,1
out 0xa,R24
.dbline 127
in R24,0xb
ori R24,1
out 0xb,R24
.dbline 130
;
; //外部中断
; DDR_PD2 = PDIR_IN; _PD2 = HIGH; //开启上拉电阻
in R24,0xa
andi R24,251
out 0xa,R24
.dbline 130
in R24,0xb
ori R24,4
out 0xb,R24
.dbline 131
; DDR_PC3 = PDIR_IN; _PC3 = HIGH; //开启上拉电阻
in R24,0x7
andi R24,247
out 0x7,R24
.dbline 131
in R24,0x8
ori R24,8
out 0x8,R24
.dbline 133
;
; DDR_PD3 = PDIR_IN; _PD3 = HIGH; //开启上拉电阻
in R24,0xa
andi R24,247
out 0xa,R24
.dbline 133
in R24,0xb
ori R24,8
out 0xb,R24
.dbline 134
; DDR_PB0 = PDIR_IN; _PB0 = HIGH; //开启上拉电阻
in R24,0x4
andi R24,254
out 0x4,R24
.dbline 134
in R24,0x5
ori R24,1
out 0x5,R24
.dbline 137
;
; //SPI初始化
; DDRB |= BIT(PB5)|BIT(PB3)|BIT(PB2);
in R24,0x4
ori R24,44
out 0x4,R24
.dbline 138
; PORTB |= BIT(PB2);
sbi 0x5,2
.dbline -2
L2:
.dbline 0 ; func end
ret
.dbend
.dbfunc s Extend_INT_INIT _Extend_INT_INIT fV
.even
_Extend_INT_INIT:
.dbline -1
.dbline 148
; }
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：外中断初始化函数 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：无 *
; ***********************************************************/
; static void Extend_INT_INIT(void)
; {
.dbline 150
; //INT0 INT1
; EICRA = BIT(ISC10)|BIT(ISC00); //任意电平变化
ldi R24,5
sts 105,R24
.dbline 151
; EIMSK = BIT(INT1)|BIT(INT0); //中断使能
ldi R24,3
out 0x1d,R24
.dbline 154
;
; //Pin Change Int
; PCICR = BIT(PCIE0)|BIT(PCIE1);
sts 104,R24
.dbline 155
; PCMSK1 = BIT(PCINT11);
ldi R24,8
sts 108,R24
.dbline 156
; PCMSK0 = BIT(PCINT0);
ldi R24,1
sts 107,R24
.dbline -2
L3:
.dbline 0 ; func end
ret
.dbend
.dbfunc e INT0_ISR _INT0_ISR fV
.even
_INT0_ISR::
st -y,R0
st -y,R1
st -y,R2
st -y,R3
st -y,R4
st -y,R5
st -y,R16
st -y,R17
st -y,R18
st -y,R19
st -y,R24
st -y,R25
st -y,R26
st -y,R27
in R0,0x3f
st -y,R0
.dbline -1
.dbline 166
; }
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：INT0中断处理程序 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：INSERT_INT0_ISR_CODE *
; ***********************************************************/
; void INT0_ISR(void)
; {
.dbline 167
; INSERT_INT0_ISR_CODE
sei
.dbline 167
.dbline 167
in R24,0x6
lsr R24
lsr R24
lsr R24
andi R24,1
in R25,0x9
lsr R25
lsr R25
andi R25,1
cp R25,R24
brne L5
X0:
.dbline 167
.dbline 167
ldi R24,1
ldi R25,0
ldi R26,0
ldi R27,0
lds R4,_g_lCounterL+2
lds R5,_g_lCounterL+2+1
lds R2,_g_lCounterL
lds R3,_g_lCounterL+1
add R2,R24
adc R3,R25
adc R4,R26
adc R5,R27
sts _g_lCounterL+1,R3
sts _g_lCounterL,R2
sts _g_lCounterL+2+1,R5
sts _g_lCounterL+2,R4
.dbline 167
rjmp L6
L5:
.dbline 167
.dbline 167
ldi R24,1
ldi R25,0
ldi R26,0
ldi R27,0
lds R4,_g_lCounterL+2
lds R5,_g_lCounterL+2+1
lds R2,_g_lCounterL
lds R3,_g_lCounterL+1
sub R2,R24
sbc R3,R25
sbc R4,R26
sbc R5,R27
sts _g_lCounterL+1,R3
sts _g_lCounterL,R2
sts _g_lCounterL+2+1,R5
sts _g_lCounterL+2,R4
.dbline 167
L6:
.dbline 167
.dbline -2
L4:
.dbline 0 ; func end
ld R0,y+
out 0x3f,R0
ld R27,y+
ld R26,y+
ld R25,y+
ld R24,y+
ld R19,y+
ld R18,y+
ld R17,y+
ld R16,y+
ld R5,y+
ld R4,y+
ld R3,y+
ld R2,y+
ld R1,y+
ld R0,y+
reti
.dbend
.dbfunc e INT1_ISR _INT1_ISR fV
.even
_INT1_ISR::
st -y,R0
st -y,R1
st -y,R2
st -y,R3
st -y,R4
st -y,R5
st -y,R16
st -y,R17
st -y,R18
st -y,R19
st -y,R24
st -y,R25
st -y,R26
st -y,R27
in R0,0x3f
st -y,R0
.dbline -1
.dbline 177
; }
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：INT1中断处理程序 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：INSERT_INT1_ISR_CODE *
; ***********************************************************/
; void INT1_ISR(void)
; {
.dbline 178
; INSERT_INT1_ISR_CODE
sei
.dbline 178
.dbline 178
in R24,0x3
andi R24,1
in R25,0x9
lsr R25
lsr R25
lsr R25
andi R25,1
cp R25,R24
brne L8
X1:
.dbline 178
.dbline 178
ldi R24,1
ldi R25,0
ldi R26,0
ldi R27,0
lds R4,_g_lCounterR+2
lds R5,_g_lCounterR+2+1
lds R2,_g_lCounterR
lds R3,_g_lCounterR+1
sub R2,R24
sbc R3,R25
sbc R4,R26
sbc R5,R27
sts _g_lCounterR+1,R3
sts _g_lCounterR,R2
sts _g_lCounterR+2+1,R5
sts _g_lCounterR+2,R4
.dbline 178
rjmp L9
L8:
.dbline 178
.dbline 178
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