ex_support._h

全场地位系统：小车静止或移动过程中码盘进行全场定位,用的是avr单片机

#ifndef _USE_EX_SUPPORT_H_
#define _USE_EX_SUPPORT_H_
/***********************************************************
*   声明库说明：底层硬件初始化驱动声明库                   *
*   版本：                                                 *
*   作者：                                                 *
*   创建日期：                                             *
* -------------------------------------------------------- *
*  [支 持 库]                                              *
*   支持库名称：                                           *
*   需要版本：                                             *
*   支持库说明：                                           *
* -------------------------------------------------------- *
*  [版本更新]                                              *
*   修改：                                                 *
*   修改日期：                                             *
*   版本：                                                 *
* -------------------------------------------------------- *
*  [版本历史]                                              *
* -------------------------------------------------------- *
*  [使用说明]                                              *
***********************************************************/

/********************
* 头 文 件 配 置 区 *
********************/

/********************
*   系 统 宏 定 义  *
********************/

/*------------------*
*   常 数 宏 定 义  *
*------------------*/

/*------------------*
*   动 作 宏 定 义  *
*------------------*/
# pragma ctask Insert_Timer0_OVF_ISR_Code

# define LEFT_COUNTER_INSERT_INTA_ISR_CODE  \
            {\
                if (ENCODER_LEFT_INTA_PIN == ENCODER_LEFT_INTB_PIN)\
                {\
                    g_lCounterL++;\
                }\
                else\
                {\
                    g_lCounterL--;\
                }\
            }
# define LEFT_COUNTER_INSERT_INTB_ISR_CODE  \
            {\
                if (ENCODER_LEFT_INTA_PIN == ENCODER_LEFT_INTB_PIN)\
                {\
                    g_lCounterL--;\
                }\
                else\
                {\
                    g_lCounterL++;\
                }\
            }
            
# define RIGHT_COUNTER_INSERT_INTA_ISR_CODE \
            {\
                if (ENCODER_RIGHT_INTA_PIN == ENCODER_RIGHT_INTB_PIN)\
                {\
                    g_lCounterR--;\
                }\
                else\
                {\
                    g_lCounterR++;\
                }\
            }
# define RIGHT_COUNTER_INSERT_INTB_ISR_CODE \
            {\
                if (ENCODER_RIGHT_INTA_PIN == ENCODER_RIGHT_INTB_PIN)\
                {\
                    g_lCounterR++;\
                }\
                else\
                {\
                    g_lCounterR--;\
                }\
            }
            
# define SEND_FRAME_INSERT_SPI_STC_ISR_CODE \
            {\
                g_chReceiveBuffer[g_chSPICounter] = SPDR;\
                g_chSPICounter++;\
                if (g_chSPICounter == sizeof(g_chReceiveBuffer))
                {
                    g_chSPICounter = 0;
                    SPI_SS = HIGH;
                }
                else
                {
                    SPDR = g_chSendBuffer[g_chSPICounter];
                }
            }

/********************
*    结构体定义区   *
********************/

/********************
*   函 数 引 用 区  *
********************/
extern void Driver_INIT(void);
extern void Delay_MS(uint16 wTime);
extern void Insert_Timer0_OVF_ISR_Code(void);
extern BOOL PROC_Send_Frame(void);
/********************
*   全局变量引用区  *
********************/
extern uint16 g_wSystemTimer;
extern INT32 g_lCounterL;
extern INT32 g_lCounterR;
extern INT32 g_lCounterLImage;
extern INT32 g_lCounterRImage;

extern BYTE g_chSendBuffer[17];
extern BYTE g_chReceiveBuffer[sizeof(g_chSendBuffer)];
extern UINT8 g_chSPICounter;
#endif