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📁 移动机器人（小车）的物理坐标和逻辑坐标的转换源码
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📖 第 1 页 / 共 2 页
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12 
	sei
	.dbline 215
	mov R16,R10
	rcall _UARTaddDataToRxBuff
	.dbline 215
	.dbline -2
L6:
	.dbline 0 ; func end
	ld R10,y+
	ld R0,y+
	out 0x3f,R0
	ld R31,y+
	ld R30,y+
	ld R27,y+
	ld R26,y+
	ld R25,y+
	ld R24,y+
	ld R19,y+
	ld R18,y+
	ld R17,y+
	ld R16,y+
	ld R9,y+
	ld R8,y+
	ld R7,y+
	ld R6,y+
	ld R5,y+
	ld R4,y+
	ld R3,y+
	ld R2,y+
	ld R1,y+
	ld R0,y+
	reti
	.dbsym r cTempUDR0 10 c
	.dbend
	.dbfunc e USART0_TX_ISR _USART0_TX_ISR fV
;  cTransmitByte -> y+0
	.even
_USART0_TX_ISR::
	st -y,R0
	st -y,R1
	st -y,R2
	st -y,R3
	st -y,R4
	st -y,R5
	st -y,R6
	st -y,R7
	st -y,R8
	st -y,R9
	st -y,R16
	st -y,R17
	st -y,R18
	st -y,R19
	st -y,R24
	st -y,R25
	st -y,R26
	st -y,R27
	st -y,R30
	st -y,R31
	in R0,0x3f
	st -y,R0
	sbiw R28,1
	.dbline -1
	.dbline 225
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：串口发送完成中断处理函数                     *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：INSERT_USART0_TX_ISR_CODE                    *
; ***********************************************************/
; void USART0_TX_ISR(void)
; {
	.dbline 226
;     INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
	sei
	.dbline 226
	.dbline 226
	clr R2
	std y+0,R2
	.dbline 226
	movw R16,R28
	rcall _UARTgetDataFromTxBuff
	tst R16
	brne L8
X0:
	.dbline 226
	.dbline 226
	ldi R24,1
	sts _g_bIfSerialTransmitCompleted,R24
	.dbline 226
	rjmp L9
L8:
	.dbline 226
	.dbline 226
	clr R2
	sts _g_bIfSerialTransmitCompleted,R2
	.dbline 226
	ldd R2,y+0
	sts 198,R2
	.dbline 226
L9:
	.dbline 226
	.dbline 226
	.dbline -2
L7:
	.dbline 0 ; func end
	adiw R28,1
	ld R0,y+
	out 0x3f,R0
	ld R31,y+
	ld R30,y+
	ld R27,y+
	ld R26,y+
	ld R25,y+
	ld R24,y+
	ld R19,y+
	ld R18,y+
	ld R17,y+
	ld R16,y+
	ld R9,y+
	ld R8,y+
	ld R7,y+
	ld R6,y+
	ld R5,y+
	ld R4,y+
	ld R3,y+
	ld R2,y+
	ld R1,y+
	ld R0,y+
	reti
	.dbsym l cTransmitByte 0 c
	.dbend
	.dbfunc s SPI_INIT _SPI_INIT fV
	.even
_SPI_INIT:
	.dbline -1
	.dbline 236
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：  SPI初始化函数                              *
; *   输入：      无                                         *
; *   输出：      无                                         *
; *   调用函数：  无                                         *
; ***********************************************************/
; static void SPI_INIT(void)
; {
	.dbline 237
;     SPCR = 0xEE; //setup SPI Slave Model
	ldi R24,238
	out 0x2c,R24
	.dbline 238
;     SPSR = 0x00; //setup SPI
	clr R2
	out 0x2d,R2
	.dbline -2
L10:
	.dbline 0 ; func end
	ret
	.dbend
	.dbfunc e SPI_STC_ISR _SPI_STC_ISR fV
;    chTempData0 -> R16
	.even
_SPI_STC_ISR::
	st -y,R2
	st -y,R16
	st -y,R24
	st -y,R25
	st -y,R30
	st -y,R31
	in R2,0x3f
	st -y,R2
	.dbline -1
	.dbline 248
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：  SPI通讯完成中断处理函数                    *
; *   输入：      无                                         *
; *   输出：      无                                         *
; *   调用函数：  INSERT_SPI_STC_ISR_CODE                    *
; ***********************************************************/
; void SPI_STC_ISR(void)
; {
	.dbline 249
;     INSERT_SPI_STC_ISR_CODE
	.dbline 249
	in R16,0x2e
	.dbline 249
	lds R2,_g_bIfSendCMD
	tst R2
	breq L12
X1:
	lds R2,_g_bIfStartCMD
	tst R2
	breq L12
X2:
	.dbline 249
	.dbline 249
	ldi R24,<_g_chCMDBuffer
	ldi R25,>_g_chCMDBuffer
	lds R30,_g_chDataCounter
	subi R30,255    ; addi 1
	clr R31
	add R30,R24
	adc R31,R25
	ldd R2,z+0
	out 0x2e,R2
	.dbline 249
L12:
	.dbline 249
	ldi R24,<_g_chDataBuffer
	ldi R25,>_g_chDataBuffer
	lds R30,_g_chDataCounter
	clr R31
	add R30,R24
	adc R31,R25
	std z+0,R16
	.dbline 249
	lds R2,_g_chDataCounter
	tst R2
	breq L14
X3:
	mov R24,R2
	cpi R24,16
	brsh L14
X4:
	.dbline 249
	.dbline 249
	lds R2,_g_chXOR
	eor R2,R16
	sts _g_chXOR,R2
	.dbline 249
L14:
	.dbline 249
	lds R24,_g_chDataCounter
	subi R24,255    ; addi 1
	sts _g_chDataCounter,R24
	.dbline 249
	cpi R24,17
	brne L16
X5:
	lds R24,_g_bIfSendCMD
	cpi R24,1
	brne L16
X6:
	lds R24,_g_bIfStartCMD
	cpi R24,1
	brne L16
X7:
	.dbline 249
	.dbline 249
	clr R2
	sts _g_bIfSendCMD,R2
	.dbline 249
	sts _g_bIfStartCMD,R2
	.dbline 249
	sts _g_bIfSendHead,R2
	.dbline 249
L16:
	.dbline 249
	.dbline -2
L11:
	.dbline 0 ; func end
	ld R2,y+
	out 0x3f,R2
	ld R31,y+
	ld R30,y+
	ld R25,y+
	ld R24,y+
	ld R16,y+
	ld R2,y+
	reti
	.dbsym r chTempData0 16 c
	.dbend
	.dbfunc s PCINT_INIT _PCINT_INIT fV
	.even
_PCINT_INIT:
	.dbline -1
	.dbline 259
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：  引脚电平变化中断处理程序                   *
; *   输入：      无                                         *
; *   输出：      无                                         *
; *   调用函数：  无                                         *
; ***********************************************************/
; static void PCINT_INIT(void)
; {
	.dbline 260
;     PCICR |= BIT(PCIE0)|BIT(PCIE1);
	lds R24,104
	ori R24,3
	sts 104,R24
	.dbline 261
;     PCMSK0 = BIT(PCINT2);
	ldi R24,4
	sts 107,R24
	.dbline 262
;     PCMSK1 = BIT(PCINT8);
	ldi R24,1
	sts 108,R24
	.dbline -2
L18:
	.dbline 0 ; func end
	ret
	.dbend
	.dbfunc e PCINT0_ISR _PCINT0_ISR fV
	.even
_PCINT0_ISR::
	st -y,R0
	st -y,R1
	st -y,R2
	st -y,R3
	st -y,R4
	st -y,R5
	st -y,R24
	st -y,R30
	st -y,R31
	in R0,0x3f
	st -y,R0
	.dbline -1
	.dbline 272
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：  引脚电平变化中断处理函数                   *
; *   输入：      无                                         *
; *   输出：      无                                         *
; *   调用函数：  INSERT_PCINT0_ISR_CODE                     *
; ***********************************************************/
; void PCINT0_ISR(void)
; {
	.dbline 273
;     INSERT_PCINT0_ISR_CODE
	sei
	.dbline 273
	.dbline 273
	sbis 0x3,2
	rjmp L20
X8:
	.dbline 273
	.dbline 273
	lds R2,_g_bIfSendCMD
	tst R2
	breq L22
X9:
	.dbline 273
	.dbline 273
	lds R2,_g_chCMDBuffer
	out 0x2e,R2
	.dbline 273
	ldi R24,1
	sts _g_bIfSendHead,R24
	.dbline 273
L22:
	.dbline 273
	lds R2,_g_chXOR
	tst R2
	brne L24
X10:
	.dbline 273
	.dbline 273
	ldi R30,<_g_chDataBuffer+3
	ldi R31,>_g_chDataBuffer+3
	ldd R2,z+0
	ldd R3,z+1
	ldd R4,z+2
	ldd R5,z+3
	sts _g_fAbsoluteX+1,R3
	sts _g_fAbsoluteX,R2
	sts _g_fAbsoluteX+2+1,R5
	sts _g_fAbsoluteX+2,R4
	.dbline 273
	ldi R30,<_g_chDataBuffer+7
	ldi R31,>_g_chDataBuffer+7
	ldd R2,z+0
	ldd R3,z+1
	ldd R4,z+2
	ldd R5,z+3
	sts _g_fAbsoluteY+1,R3
	sts _g_fAbsoluteY,R2
	sts _g_fAbsoluteY+2+1,R5
	sts _g_fAbsoluteY+2,R4
	.dbline 273
	ldi R30,<_g_chDataBuffer+11
	ldi R31,>_g_chDataBuffer+11
	ldd R2,z+0
	ldd R3,z+1
	ldd R4,z+2
	ldd R5,z+3
	sts _g_fAbsoluteAngle+1,R3
	sts _g_fAbsoluteAngle,R2
	sts _g_fAbsoluteAngle+2+1,R5
	sts _g_fAbsoluteAngle+2,R4
	.dbline 273
	ldi R24,1
	sts _ProcPCB+6+2,R24
	.dbline 273
L24:
	.dbline 273
	clr R2
	sts _g_chDataCounter,R2
	.dbline 273
	rjmp L21
L20:
	.dbline 273
	.dbline 273
	clr R2
	sts _g_chXOR,R2
	.dbline 273
	lds R2,_g_bIfSendCMD
	tst R2
	breq L31
X11:
	lds R2,_g_bIfSendHead
	tst R2
	breq L31
X12:
	.dbline 273
	.dbline 273
	ldi R24,1
	sts _g_bIfStartCMD,R24
	.dbline 273
L31:
	.dbline 273
L21:
	.dbline 273
	.dbline -2
L19:
	.dbline 0 ; func end
	ld R0,y+
	out 0x3f,R0
	ld R31,y+
	ld R30,y+
	ld R24,y+
	ld R5,y+
	ld R4,y+
	ld R3,y+
	ld R2,y+
	ld R1,y+
	ld R0,y+
	reti
	.dbend
	.dbfunc e PCINT1_ISR _PCINT1_ISR fV
	.even
_PCINT1_ISR::
	st -y,R1
	st -y,R24
	st -y,R25
	in R1,0x3f
	st -y,R1
	.dbline -1
	.dbline 283
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：  引脚电平变化中断处理函数                   *
; *   输入：      无                                         *
; *   输出：      无                                         *
; *   调用函数：  INSERT_PCINT1_ISR_CODE                     *
; ***********************************************************/
; void PCINT1_ISR(void)
; {
	.dbline 284
;     INSERT_PCINT1_ISR_CODE
	sei
	.dbline 284
	.dbline 284
	in R24,0x6
	andi R24,1
	in R25,0x6
	lsr R25
	andi R25,1
	cp R25,R24
	brne L34
X13:
	.dbline 284
	.dbline 284
	lds R24,_g_wCounter
	lds R25,_g_wCounter+1
	adiw R24,1
	sts _g_wCounter+1,R25
	sts _g_wCounter,R24
	.dbline 284
	rjmp L35
L34:
	.dbline 284
	.dbline 284
	lds R24,_g_wCounter
	lds R25,_g_wCounter+1
	sbiw R24,1
	sts _g_wCounter+1,R25
	sts _g_wCounter,R24
	.dbline 284
L35:
	.dbline 284
	lds R24,_g_wCounter
	lds R25,_g_wCounter+1
	andi R25,3
	sts _g_wCounter+1,R25
	sts _g_wCounter,R24
	.dbline 284
	.dbline -2
L33:
	.dbline 0 ; func end
	ld R1,y+
	out 0x3f,R1
	ld R25,y+
	ld R24,y+
	ld R1,y+
	reti
	.dbend
; }
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