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📁 移动机器人（小车）的物理坐标和逻辑坐标的转换源码
💻 S
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	.module HD_Support.c
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.area vector(rom, abs)
	.org 32
	rjmp _Timer0_OVF_ISR
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.area vector(rom, abs)
	.org 36
	rjmp _USART0_RX_ISR
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.area vector(rom, abs)
	.org 40
	rjmp _USART0_TX_ISR
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.area vector(rom, abs)
	.org 34
	rjmp _SPI_STC_ISR
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.area vector(rom, abs)
	.org 6
	rjmp _PCINT0_ISR
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.area vector(rom, abs)
	.org 8
	rjmp _PCINT1_ISR
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块应用版\Relative_Locate_Module\HD_Support.c
	.dbfunc e Device_INIT _Device_INIT fV
	.even
_Device_INIT::
	.dbline -1
	.dbline 111
; /***********************************************************
; *   函数库说明：底层硬件初始化函数库                       *
; *   版本：                                                 *
; *   作者：                                                 *
; *   创建日期：                                             *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [硬件说明]                                              *
; *   处理器：                                               *
; *   系统时钟：                                             *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [支 持 库]                                              *
; *   支持库名称：PF_Config.h                                *
; *   需要版本：  -----                                      *
; *   声明库说明：硬件平台配置声明库                         *
; *                                                          *
; *   支持库名称：HD_Support.h                               *
; *   需要版本：  -----                                      *
; *   声明库说明：底层硬件初始化声明库                       *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [版本更新]                                              *
; *   修改：                                                 *
; *   修改日期：                                             *
; *   版本：                                                 *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [版本历史]                                              *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [使用说明]                                              *
; ***********************************************************/
; 
; /********************
; * 头 文 件 配 置 区 *
; ********************/
; # include "PF_Config.h"
; # include "HD_Support.h"
; # include "LIB_Config.h"
; 
; /********************
; *   系 统 宏 定 义  *
; ********************/
; # pragma interrupt_handler Timer0_OVF_ISR:iv_TIMER0_OVF
; # pragma interrupt_handler USART0_RX_ISR:iv_USART0_RXC
; # pragma interrupt_handler USART0_TX_ISR:iv_USART0_TXC
; # pragma interrupt_handler SPI_STC_ISR:iv_SPI_STC
; # pragma interrupt_handler PCINT0_ISR:iv_PCINT0
; # pragma interrupt_handler PCINT1_ISR:iv_PCINT1
; 
; /*------------------*
; *   常 数 宏 定 义  *
; *------------------*/
; 
; /*------------------*
; *   动 作 宏 定 义  *
; *------------------*/
; #ifndef INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
;     # define INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
; #endif
; 
; #ifndef INSERT_USART0_RX_ISR_CODE
;     # define INSERT_USART0_RX_ISR_CODE
; #endif
; 
; #ifndef INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
;     # define INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
; #endif
; 
; #ifndef INSERT_SPI_STC_ISR_CODE
;     # define INSERT_SPI_STC_ISR_CODE
; #endif
; 
; #ifndef INSERT_PCINT0_ISR_CODE
;     # define INSERT_PCINT0_ISR_CODE
; #endif
; #ifndef INSERT_PCINT1_ISR_CODE
;     # define INSERT_PCINT1_ISR_CODE
; #endif
; 
; /********************
; *  模块结构体定义区 *
; ********************/
; 
; /********************
; *   函 数 声 明 区  *
; ********************/
; void Device_INIT(void);
; 
; /********************
; *   模块函数声明区  *
; ********************/
; static void Port_INIT(void);
; static void Timer0_INIT(void);
; static void USART0_INIT(void);
; static void SPI_INIT(void);
; static void PCINT_INIT(void);
; 
; /********************
; *   模块变量声明区  *
; ********************/
; 
; /********************
; *   全局变量声明区  *
; ********************/
; 
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：系统硬件初始化函数                           *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：Port_INIT()   Timer0_INIT()                  *
; ***********************************************************/
; void Device_INIT(void)
; {
	.dbline 112
;     Port_INIT();
	rcall _Port_INIT
	.dbline 113
;     Timer0_INIT();
	rcall _Timer0_INIT
	.dbline 114
;     USART0_INIT();
	rcall _USART0_INIT
	.dbline 115
;     SPI_INIT();
	rcall _SPI_INIT
	.dbline 116
;     PCINT_INIT();
	rcall _PCINT_INIT
	.dbline 118
;     
;     TIMSK0 = BIT(TOIE0);                                    //启动定时期0溢出中断资源
	ldi R24,1
	sts 110,R24
	.dbline -2
L1:
	.dbline 0 ; func end
	ret
	.dbend
	.dbfunc s Port_INIT _Port_INIT fV
	.even
_Port_INIT:
	.dbline -1
	.dbline 128
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：系统端口初始化函数                           *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：无                                           *
; ***********************************************************/
; static void Port_INIT(void)
; {
	.dbline 130
;     //串口
;     DDR_PD0 = PDIR_IN;  _PD0 = LOW;
	in R24,0xa
	andi R24,254
	out 0xa,R24
	.dbline 130
	in R24,0xb
	andi R24,254
	out 0xb,R24
	.dbline 131
;     DDR_PD1 = PDIR_IN;  _PD1 = LOW;
	in R24,0xa
	andi R24,253
	out 0xa,R24
	.dbline 131
	in R24,0xb
	andi R24,253
	out 0xb,R24
	.dbline 134
;     
;     //SPI
;     DDR_PB2 = PDIR_IN;  _PB2 = HIGH;                        //SS从机输入
	in R24,0x4
	andi R24,251
	out 0x4,R24
	.dbline 134
	in R24,0x5
	ori R24,4
	out 0x5,R24
	.dbline 135
;     DDR_PB4 = PDIR_OUT; _PB4 = HIGH;                        //从机输出
	in R24,0x4
	ori R24,16
	out 0x4,R24
	.dbline 135
	in R24,0x5
	ori R24,16
	out 0x5,R24
	.dbline 138
; 
;     //编码盘
;     DDR_PC0 = PDIR_IN;  _PC0 = HIGH;
	in R24,0x7
	andi R24,254
	out 0x7,R24
	.dbline 138
	in R24,0x8
	ori R24,1
	out 0x8,R24
	.dbline 139
;     DDR_PC1 = PDIR_IN;  _PC1 = HIGH;
	in R24,0x7
	andi R24,253
	out 0x7,R24
	.dbline 139
	in R24,0x8
	ori R24,2
	out 0x8,R24
	.dbline 142
;     
;     //LED工作指示
;     DDR_PC2 = PDIR_OUT; _PC2 = HIGH;                        //LED_WORK
	in R24,0x7
	ori R24,4
	out 0x7,R24
	.dbline 142
	in R24,0x8
	ori R24,4
	out 0x8,R24
	.dbline 143
;     DDR_PC3 = PDIR_OUT; _PC3 = HIGH;                        //LED_DATA
	in R24,0x7
	ori R24,8
	out 0x7,R24
	.dbline 143
	in R24,0x8
	ori R24,8
	out 0x8,R24
	.dbline 150
;     
;     //SP027 / I2C
;     //DDR_PC4 = PDIR_OUT; _PC4 = HIGH;                        //开启内部上拉电阻
;     //DDR_PC5 = PDIR_OUT; _PC5 = HIGH;                        //开启内部上拉电阻
;     
;     //LCD1602
;     DDR_PB1 = PDIR_OUT; _PB1 = HIGH;                        //RS
	in R24,0x4
	ori R24,2
	out 0x4,R24
	.dbline 150
	in R24,0x5
	ori R24,2
	out 0x5,R24
	.dbline 151
;     DDR_PB0 = PDIR_OUT; _PB0 = HIGH;                        //RW
	in R24,0x4
	ori R24,1
	out 0x4,R24
	.dbline 151
	in R24,0x5
	ori R24,1
	out 0x5,R24
	.dbline 152
;     DDR_PD7 = PDIR_OUT; _PD7 = HIGH;                        //E
	in R24,0xa
	ori R24,128
	out 0xa,R24
	.dbline 152
	in R24,0xb
	ori R24,128
	out 0xb,R24
	.dbline 154
;     
;     DDRD &= ~(BIT(PD6)|BIT(PD5)|BIT(PD4)|BIT(PD3));
	in R24,0xa
	andi R24,135
	out 0xa,R24
	.dbline 155
;     PORTD |= BIT(PD6)|BIT(PD5)|BIT(PD4)|BIT(PD3);
	in R24,0xb
	ori R24,120
	out 0xb,R24
	.dbline -2
L2:
	.dbline 0 ; func end
	ret
	.dbend
	.dbfunc s Timer0_INIT _Timer0_INIT fV
	.even
_Timer0_INIT:
	.dbline -1
	.dbline 165
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数声明：定时器0初始化函数                            *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：无                                           *
; ***********************************************************/
; static void Timer0_INIT(void)
; {
	.dbline 166
;     TCCR0B = 0x00; //stop
	clr R2
	out 0x25,R2
	.dbline 167
;     TCNT0 = 0xB2; //set count
	ldi R24,178
	out 0x26,R24
	.dbline 168
;     TCCR0A = 0x00; 
	out 0x24,R2
	.dbline 169
;     TCCR0B = 0x04; //start timer
	ldi R24,4
	out 0x25,R24
	.dbline -2
L3:
	.dbline 0 ; func end
	ret
	.dbend
	.dbfunc e Timer0_OVF_ISR _Timer0_OVF_ISR fV
	.even
_Timer0_OVF_ISR::
	st -y,R0
	st -y,R1
	st -y,R2
	st -y,R3
	st -y,R4
	st -y,R5
	st -y,R6
	st -y,R7
	st -y,R8
	st -y,R9
	st -y,R16
	st -y,R17
	st -y,R18
	st -y,R19
	st -y,R24
	st -y,R25
	st -y,R26
	st -y,R27
	st -y,R30
	st -y,R31
	in R0,0x3f
	st -y,R0
	.dbline -1
	.dbline 179
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数声明：定时器0溢出中断处理程序                      *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE                   *
; ***********************************************************/
; void Timer0_OVF_ISR(void)
; {
	.dbline 180
;     TCNT0 = 0xB2;
	ldi R24,178
	out 0x26,R24
	.dbline 181
;     INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
	sei
	.dbline 181
	rcall _Insert_Timer0_OVF_ISR_Code
	.dbline -2
L4:
	.dbline 0 ; func end
	ld R0,y+
	out 0x3f,R0
	ld R31,y+
	ld R30,y+
	ld R27,y+
	ld R26,y+
	ld R25,y+
	ld R24,y+
	ld R19,y+
	ld R18,y+
	ld R17,y+
	ld R16,y+
	ld R9,y+
	ld R8,y+
	ld R7,y+
	ld R6,y+
	ld R5,y+
	ld R4,y+
	ld R3,y+
	ld R2,y+
	ld R1,y+
	ld R0,y+
	reti
	.dbend
	.dbfunc s USART0_INIT _USART0_INIT fV
	.even
_USART0_INIT:
	.dbline -1
	.dbline 194
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：USART0初始化函数                             *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：无                                           *
; * -------------------------------------------------------- *
; *   [说明]                                                 *
; *   波特率：  19200,n,8,1                                  *
; ***********************************************************/
; static void USART0_INIT(void)
; {
	.dbline 195
;     UCSR0B = 0x00; //disable while setting baud rate
	clr R2
	sts 193,R2
	.dbline 196
;     UCSR0A = 0x00;
	sts 192,R2
	.dbline 197
;     UCSR0C = 0x06;
	ldi R24,6
	sts 194,R24
	.dbline 198
;     UBRR0L = 0x40; //set baud rate lo
	ldi R24,64
	sts 196,R24
	.dbline 199
;     UBRR0H = 0x00; //set baud rate hi
	sts 197,R2
	.dbline 200
;     UCSR0B = 0xD8;
	ldi R24,216
	sts 193,R24
	.dbline -2
L5:
	.dbline 0 ; func end
	ret
	.dbend
	.dbfunc e USART0_RX_ISR _USART0_RX_ISR fV
;      cTempUDR0 -> R10
	.even
_USART0_RX_ISR::
	st -y,R0
	st -y,R1
	st -y,R2
	st -y,R3
	st -y,R4
	st -y,R5
	st -y,R6
	st -y,R7
	st -y,R8
	st -y,R9
	st -y,R16
	st -y,R17
	st -y,R18
	st -y,R19
	st -y,R24
	st -y,R25
	st -y,R26
	st -y,R27
	st -y,R30
	st -y,R31
	in R0,0x3f
	st -y,R0
	st -y,R10
	.dbline -1
	.dbline 210
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：串口接收完成中断处理函数                     *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：INSERT_USART0_RX_ISR_CODE                    *
; ***********************************************************/
; void USART0_RX_ISR(void)
; {
	.dbline 212
; #ifndef _USE_9BIT_MODEL
;     uint8 cTempUDR = UDR0;    
	lds R10,198
	.dbline 215
; #endif
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👤 上传用户 wendaoysh
📂 所属分类人工智能/神经网络
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#移动机器人 #物理 #源码 #逻辑
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