system.s

移动机器人（小车）的物理坐标和逻辑坐标的转换源码

	.module System.c
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile E:\单片机\ROOBCO~1\全向定位系统\坐标转换模块\相对定位模块测试版\Relative_Locate_Module\System.c
	.dbfunc s System_INIT _System_INIT fV
	.even
_System_INIT:
	.dbline -1
	.dbline 61
; /***********************************************************
; *   源程序说明：                                           *
; *   版本：                                                 *
; *   作者：                                                 *
; *   创建日期：                                             *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [支 持 库]                                              *
; *   支持库名称：EX_Support.h                               *
; *   需要版本：  -----                                      *
; *   声明库说明：底层硬件初始化驱动声明库                   *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [版本更新]                                              *
; *   修改：                                                 *
; *   修改日期：                                             *
; *   版本：                                                 *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [版本历史]                                              *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [使用说明]                                              *
; ***********************************************************/
; 
; /********************
; * 头 文 件 配 置 区 *
; ********************/
; # include "LIB_Config.h"
; # include "PF_Config.h"
; # include "PROC_Config.h"
; 
; /********************
; *   系 统 宏 定 义  *
; ********************/
; 
; /*------------------*
; *   常 数 宏 定 义  *
; *------------------*/
; 
; /*------------------*
; *   动 作 宏 定 义  *
; *------------------*/
; 
; /********************
; *  模块结构体定义区 *
; ********************/
; 
; /********************
; *   模块函数声明区  *
; ********************/
; static void System_INIT(void);
; 
; /********************
; *   模块变量声明区  *
; ********************/
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：系统初始化函数                               *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：Platform_INIT()   LIB_INIT()                 *
; ***********************************************************/
; static void System_INIT(void)
; {
	.dbline 62
;     Platform_INIT();
	rcall _Platform_INIT
	.dbline 63
;     LIB_INIT();
	.dbline -2
L1:
	.dbline 0 ; func end
	rjmp _LIB_INIT
	.dbend
	.dbfunc e main _main fV
	.even
_main::
	sbiw R28,4
	.dbline -1
	.dbline 73
; }
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：主函数                                       *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：System_INIT()                                *
; ***********************************************************/
; void main(void)
; {
	.dbline 74
;     System_INIT();                                          //代码初始化
	rcall _System_INIT
	rjmp L4
L3:
	.dbline 76
;     while(TRUE)                                             //超级循环
;     {
	.dbline 78
;         
;         LOCATE(1,1);
	clr R18
	clr R16
	rcall _LCDSetXY
	.dbline 78
	.dbline 80
;         
;         PrintD
	ldi R16,<L7
	ldi R17,>L7
	rcall lpm32
	std y+0,R16
	std y+1,R17
	std y+2,R18
	std y+3,R19
	ldi R16,<L8
	ldi R17,>L8
	rcall lpm32
	ldi R24,<_g_fAbsoluteAngle
	ldi R25,>_g_fAbsoluteAngle
	st -y,R25
	st -y,R24
	rcall fpmule1
	rcall _fMod
	movw R2,R16
	movw R4,R18
	ldi R24,6
	std y+0,R24
	ldi R16,<L6
	ldi R17,>L6
	rcall lpm32
	st -y,R5
	st -y,R4
	st -y,R3
	st -y,R2
	rcall fpmule2
	rcall fpint
	rcall _PrintD
	.dbline 89
;             (
;                 fMod
;                 (
;                     (g_fAbsoluteAngle * (float)K_R2D),
;                     360.0
;                 ) * 1000.0,
;             6);
; 
;         COS_INSERT_SUPER_LOOP_CODE
	rcall _Process_Task
	.dbline 90
;     }                                            
L4:
	.dbline 75
	rjmp L3
X0:
	.dbline -2
L2:
	.dbline 0 ; func end
	adiw R28,4
	ret
	.dbend
	.area lit(rom, con, rel)
L8:
	.word 0x2ee1,0x4265
L7:
	.word 0x0,0x43b4
L6:
	.word 0x0,0x447a
; }