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📁 移动机器人(小车)的物理坐标和逻辑坐标的转换源码
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📖 第 1 页 / 共 3 页
字号:
 00A4                   .dbline 165
 00A4           ; }
 00A4           ; 
 00A4           ; /***********************************************************
 00A4           ; *   函数声明:定时器0初始化函数                            *
 00A4           ; *   输入:    无                                           *
 00A4           ; *   输出:    无                                           *
 00A4           ; *   调用函数:无                                           *
 00A4           ; ***********************************************************/
 00A4           ; static void Timer0_INIT(void)
 00A4           ; {
 00A4                   .dbline 166
 00A4           ;     TCCR0B = 0x00; //stop
 00A4 2224              clr R2
 00A6 25BC              out 0x25,R2
 00A8                   .dbline 167
 00A8           ;     TCNT0 = 0xB2; //set count
 00A8 82EB              ldi R24,178
 00AA 86BD              out 0x26,R24
 00AC                   .dbline 168
 00AC           ;     TCCR0A = 0x00; 
 00AC 24BC              out 0x24,R2
 00AE                   .dbline 169
 00AE           ;     TCCR0B = 0x04; //start timer
 00AE 84E0              ldi R24,4
 00B0 85BD              out 0x25,R24
 00B2                   .dbline -2
 00B2           L3:
 00B2                   .dbline 0 ; func end
 00B2 0895              ret
 00B4                   .dbend
 00B4                   .dbfunc e Timer0_OVF_ISR _Timer0_OVF_ISR fV
                        .even
 00B4           _Timer0_OVF_ISR::
 00B4 0A92              st -y,R0
 00B6 1A92              st -y,R1
 00B8 2A92              st -y,R2
 00BA 3A92              st -y,R3
 00BC 4A92              st -y,R4
 00BE 5A92              st -y,R5
 00C0 6A92              st -y,R6
 00C2 7A92              st -y,R7
 00C4 8A92              st -y,R8
 00C6 9A92              st -y,R9
 00C8 0A93              st -y,R16
 00CA 1A93              st -y,R17
 00CC 2A93              st -y,R18
 00CE 3A93              st -y,R19
 00D0 8A93              st -y,R24
 00D2 9A93              st -y,R25
 00D4 AA93              st -y,R26
 00D6 BA93              st -y,R27
 00D8 EA93              st -y,R30
 00DA FA93              st -y,R31
 00DC 0FB6              in R0,0x3f
 00DE 0A92              st -y,R0
 00E0                   .dbline -1
 00E0                   .dbline 179
 00E0           ; }
 00E0           ; 
 00E0           ; /***********************************************************
 00E0           ; *   函数声明:定时器0溢出中断处理程序                      *
 00E0           ; *   输入:    无                                           *
 00E0           ; *   输出:    无                                           *
 00E0           ; *   调用函数:INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE                   *
 00E0           ; ***********************************************************/
 00E0           ; void Timer0_OVF_ISR(void)
 00E0           ; {
 00E0                   .dbline 180
 00E0           ;     TCNT0 = 0xB2;
 00E0 82EB              ldi R24,178
 00E2 86BD              out 0x26,R24
 00E4                   .dbline 181
 00E4           ;     INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
 00E4 7894              sei
 00E6                   .dbline 181
 00E6 00D0              rcall _Insert_Timer0_OVF_ISR_Code
 00E8                   .dbline -2
 00E8           L4:
 00E8                   .dbline 0 ; func end
 00E8 0990              ld R0,y+
 00EA 0FBE              out 0x3f,R0
 00EC F991              ld R31,y+
 00EE E991              ld R30,y+
 00F0 B991              ld R27,y+
 00F2 A991              ld R26,y+
 00F4 9991              ld R25,y+
 00F6 8991              ld R24,y+
 00F8 3991              ld R19,y+
 00FA 2991              ld R18,y+
 00FC 1991              ld R17,y+
 00FE 0991              ld R16,y+
 0100 9990              ld R9,y+
 0102 8990              ld R8,y+
 0104 7990              ld R7,y+
 0106 6990              ld R6,y+
 0108 5990              ld R5,y+
 010A 4990              ld R4,y+
 010C 3990              ld R3,y+
 010E 2990              ld R2,y+
 0110 1990              ld R1,y+
 0112 0990              ld R0,y+
 0114 1895              reti
 0116                   .dbend
 0116                   .dbfunc s USART0_INIT _USART0_INIT fV
                        .even
 0116           _USART0_INIT:
 0116                   .dbline -1
 0116                   .dbline 194
 0116           ; }
 0116           ; 
 0116           ; /***********************************************************
 0116           ; *   函数说明:USART0初始化函数                             *
 0116           ; *   输入:    无                                           *
 0116           ; *   输出:    无                                           *
 0116           ; *   调用函数:无                                           *
 0116           ; * -------------------------------------------------------- *
 0116           ; *   [说明]                                                 *
 0116           ; *   波特率:  19200,n,8,1                                  *
 0116           ; ***********************************************************/
 0116           ; static void USART0_INIT(void)
 0116           ; {
 0116                   .dbline 195
 0116           ;     UCSR0B = 0x00; //disable while setting baud rate
 0116 2224              clr R2
 0118 2092C100          sts 193,R2
 011C                   .dbline 196
 011C           ;     UCSR0A = 0x00;
 011C 2092C000          sts 192,R2
 0120                   .dbline 197
 0120           ;     UCSR0C = 0x06;
 0120 86E0              ldi R24,6
 0122 8093C200          sts 194,R24
 0126                   .dbline 198
 0126           ;     UBRR0L = 0x40; //set baud rate lo
 0126 80E4              ldi R24,64
 0128 8093C400          sts 196,R24
 012C                   .dbline 199
 012C           ;     UBRR0H = 0x00; //set baud rate hi
 012C 2092C500          sts 197,R2
 0130                   .dbline 200
 0130           ;     UCSR0B = 0xD8;
 0130 88ED              ldi R24,216
 0132 8093C100          sts 193,R24
 0136                   .dbline -2
 0136           L5:
 0136                   .dbline 0 ; func end
 0136 0895              ret
 0138                   .dbend
 0138                   .dbfunc e USART0_RX_ISR _USART0_RX_ISR fV
 0138           ;      cTempUDR0 -> R10
                        .even
 0138           _USART0_RX_ISR::
 0138 0A92              st -y,R0
 013A 1A92              st -y,R1
 013C 2A92              st -y,R2
 013E 3A92              st -y,R3
 0140 4A92              st -y,R4
 0142 5A92              st -y,R5
 0144 6A92              st -y,R6
 0146 7A92              st -y,R7
 0148 8A92              st -y,R8
 014A 9A92              st -y,R9
 014C 0A93              st -y,R16
 014E 1A93              st -y,R17
 0150 2A93              st -y,R18
 0152 3A93              st -y,R19
 0154 8A93              st -y,R24
 0156 9A93              st -y,R25
 0158 AA93              st -y,R26
 015A BA93              st -y,R27
 015C EA93              st -y,R30
 015E FA93              st -y,R31
 0160 0FB6              in R0,0x3f
 0162 0A92              st -y,R0
 0164 AA92              st -y,R10
 0166                   .dbline -1
 0166                   .dbline 210
 0166           ; }
 0166           ; 
 0166           ; /***********************************************************
 0166           ; *   函数说明:串口接收完成中断处理函数                     *
 0166           ; *   输入:    无                                           *
 0166           ; *   输出:    无                                           *
 0166           ; *   调用函数:INSERT_USART0_RX_ISR_CODE                    *
 0166           ; ***********************************************************/
 0166           ; void USART0_RX_ISR(void)
 0166           ; {
 0166                   .dbline 212
 0166           ; #ifndef _USE_9BIT_MODEL
 0166           ;     uint8 cTempUDR = UDR0;    
 0166 A090C600          lds R10,198
 016A                   .dbline 215
 016A           ; #endif
 016A           ; 
 016A           ;     INSERT_USART0_RX_ISR_CODE
 016A 7894              sei
 016C                   .dbline 215
 016C 0A2D              mov R16,R10
 016E 00D0              rcall _UARTaddDataToRxBuff
 0170                   .dbline 215
 0170                   .dbline -2
 0170           L6:
 0170                   .dbline 0 ; func end
 0170 A990              ld R10,y+
 0172 0990              ld R0,y+
 0174 0FBE              out 0x3f,R0
 0176 F991              ld R31,y+
 0178 E991              ld R30,y+
 017A B991              ld R27,y+
 017C A991              ld R26,y+
 017E 9991              ld R25,y+
 0180 8991              ld R24,y+
 0182 3991              ld R19,y+
 0184 2991              ld R18,y+
 0186 1991              ld R17,y+
 0188 0991              ld R16,y+
 018A 9990              ld R9,y+
 018C 8990              ld R8,y+
 018E 7990              ld R7,y+
 0190 6990              ld R6,y+
 0192 5990              ld R5,y+
 0194 4990              ld R4,y+
 0196 3990              ld R3,y+
 0198 2990              ld R2,y+
 019A 1990              ld R1,y+
 019C 0990              ld R0,y+
 019E 1895              reti
 01A0                   .dbsym r cTempUDR0 10 c
 01A0                   .dbend
 01A0                   .dbfunc e USART0_TX_ISR _USART0_TX_ISR fV
 01A0           ;  cTransmitByte -> y+0
                        .even
 01A0           _USART0_TX_ISR::
 01A0 0A92              st -y,R0
 01A2 1A92              st -y,R1
 01A4 2A92              st -y,R2
 01A6 3A92              st -y,R3
 01A8 4A92              st -y,R4
 01AA 5A92              st -y,R5
 01AC 6A92              st -y,R6
 01AE 7A92              st -y,R7
 01B0 8A92              st -y,R8
 01B2 9A92              st -y,R9
 01B4 0A93              st -y,R16
 01B6 1A93              st -y,R17
 01B8 2A93              st -y,R18
 01BA 3A93              st -y,R19
 01BC 8A93              st -y,R24
 01BE 9A93              st -y,R25
 01C0 AA93              st -y,R26
 01C2 BA93              st -y,R27
 01C4 EA93              st -y,R30
 01C6 FA93              st -y,R31
 01C8 0FB6              in R0,0x3f
 01CA 0A92              st -y,R0
 01CC 2197              sbiw R28,1
 01CE                   .dbline -1
 01CE                   .dbline 225
 01CE           ; }
 01CE           ; 
 01CE           ; /***********************************************************
 01CE           ; *   函数说明:串口发送完成中断处理函数                     *
 01CE           ; *   输入:    无                                           *
 01CE           ; *   输出:    无                                           *
 01CE           ; *   调用函数:INSERT_USART0_TX_ISR_CODE                    *
 01CE           ; ***********************************************************/
 01CE           ; void USART0_TX_ISR(void)
 01CE           ; {
 01CE                   .dbline 226
 01CE           ;     INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
 01CE 7894              sei
 01D0                   .dbline 226
 01D0                   .dbline 226
 01D0 2224              clr R2
 01D2 2882              std y+0,R2
 01D4                   .dbline 226
 01D4 8E01              movw R16,R28
 01D6 00D0              rcall _UARTgetDataFromTxBuff
 01D8 0023              tst R16
 01DA 21F4              brne L8
 01DC           X0:
 01DC                   .dbline 226
 01DC                   .dbline 226
 01DC 81E0              ldi R24,1
 01DE 80930000          sts _g_bIfSerialTransmitCompleted,R24
 01E2                   .dbline 226
 01E2 06C0              rjmp L9
 01E4           L8:
 01E4                   .dbline 226
 01E4                   .dbline 226
 01E4 2224              clr R2
 01E6 20920000          sts _g_bIfSerialTransmitCompleted,R2
 01EA                   .dbline 226
 01EA 2880              ldd R2,y+0
 01EC 2092C600          sts 198,R2
 01F0                   .dbline 226
 01F0           L9:
 01F0                   .dbline 226
 01F0                   .dbline 226
 01F0                   .dbline -2
 01F0           L7:
 01F0                   .dbline 0 ; func end
 01F0 2196              adiw R28,1
 01F2 0990              ld R0,y+
 01F4 0FBE              out 0x3f,R0
 01F6 F991              ld R31,y+
 01F8 E991              ld R30,y+
 01FA B991              ld R27,y+
 01FC A991              ld R26,y+
 01FE 9991              ld R25,y+
 0200 8991              ld R24,y+
 0202 3991              ld R19,y+
 0204 2991              ld R18,y+
 0206 1991              ld R17,y+
 0208 0991              ld R16,y+
 020A 9990              ld R9,y+
 020C 8990              ld R8,y+
 020E 7990              ld R7,y+
 0210 6990              ld R6,y+
 0212 5990              ld R5,y+

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