stepmotor.c

uccos2的的源码文件

#include "S3C2410.h"
#include "Def2.h"

// 步进电机控制口线定义
#define   MOTOA     (1<<5)              /* GPC5  */
#define   MOTOB     (1<<6)              /* GPC6  */
#define   MOTOC     (1<<7)              /* GPC7  */
#define   MOTOD     (1<<0)              /* GPC0  */

#define   GPIOSET(PIN)  rGPCDAT = rGPCDAT | PIN         /* 设置PIN输出1，PIN为MOTOA--MOTOD */
#define   GPIOCLR(PIN)  rGPCDAT = rGPCDAT & (~PIN)      /* 设置PIN输出0，PIN为MOTOA--MOTOD */

/*********************************************************************************************************
** Function name: DelayNS1
** Descriptions : 软件延时  **延时时间与系统时钟有关**
** Input : dly
** Output: -
** Created Date: 2007-8-2 09:53上午
********************************************************************************************************/
void  DelayNS1(uint32 dly)
{
    uint32  i;

    for(; dly>0; dly--)
       for(i=0; i<50000; i++);
}

#define DelayNS  DelayNS1
/*********************************************************************************************************
** Function name: MOTO_Mode2
** Descriptions : 步进电机双四拍运行, 时序为AB--BC--CD--DA--AB, 转20*4步
**                步距角为18度,即,转动80*18度=4*360度,转动4圈
** Input : dly, 每一步时延,即步进速度.
** Output: -
** Created Date: 2007-8-2 10:02上午
********************************************************************************************************/
void stepmotor_clockwise(unsigned char dly)
{
 //   uint32 i;

//    for(i=0; i<20; i++)
    {
        // AD
        GPIOSET(MOTOA);
        GPIOSET(MOTOD);
        DelayNS1(dly);
        GPIOCLR(MOTOA);
//        GPIOCLR(MOTOB);

        // DB
        GPIOSET(MOTOD);
        GPIOSET(MOTOB);
        DelayNS1(dly);
        GPIOCLR(MOTOD);
//        GPIOCLR(MOTOC);

        // BC
        GPIOSET(MOTOB);
        GPIOSET(MOTOC);
        DelayNS1(dly);
        GPIOCLR(MOTOB);
//        GPIOCLR(MOTOD);

        // CA
        GPIOSET(MOTOC);
        GPIOSET(MOTOA);
        DelayNS1(dly);
        GPIOCLR(MOTOC);
//        GPIOCLR(MOTOA);
    }
        GPIOCLR(MOTOA);
}


void stepmotor_anti_clockwise(unsigned char dly)
{
 //  	int i;

//   for(i=0; i<40; i++)
    {
        // DA
        GPIOSET(MOTOD);
        GPIOSET(MOTOA);
        DelayNS(dly);
        GPIOCLR(MOTOA);
//        GPIOCLR(MOTOA);

        // CD
        GPIOSET(MOTOC);
        GPIOSET(MOTOD);
        DelayNS(dly);
        GPIOCLR(MOTOD);
//        GPIOCLR(MOTOD);

        // BC
        GPIOSET(MOTOB);
        GPIOSET(MOTOC);
        DelayNS(dly);
        GPIOCLR(MOTOC);
//        GPIOCLR(MOTOC);
        // AB
        GPIOSET(MOTOA);
        GPIOSET(MOTOB);
        DelayNS(dly);
        GPIOCLR(MOTOB);
//        GPIOCLR(MOTOB);
    }
     GPIOCLR(MOTOA);
}


/*********************************************************************************************************
** Function name: main
** Descriptions : 使用GPIO控制步进电机，双四拍方式。
** Input : -
** Output: -
** Created Date: 2007-8-2 10:05上午
********************************************************************************************************/
void InitStepMotorTest(void)
{
    // 步进电机控制口设置
    rGPCCON = (rGPCCON & (~0x0000FC03)) | (0x00005401); // GPC0、GPC5--7口设置为输出
    rGPCUP  = rGPCUP | 0x00E1;          // 禁止GPC0、GPC5--7口的上拉电阻
    rGPCDAT = rGPCDAT & (~0x00E1);      // 设置GPC0、GPC5--7口输出低电平
}


#define __raw_writel(v,port)    (port) = (v)
#define __raw_readl(port)       (port)
#define S3C2410_GPGCON  rGPGCON
#define S3C2410_GPGUP   rGPGUP
#define S3C2410_GPGDAT  rGPGDAT
#define S3C2410_GPHCON  rGPHCON
#define S3C2410_GPHUP   rGPHUP
#define S3C2410_GPHDAT  rGPHDAT

void dcmotor_stop(void)
{
    __raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGCON) & (~(0x03<<22)), S3C2410_GPGCON);     //input
    __raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGUP) | (1<<11), S3C2410_GPGUP);                  // 禁止TOUT0口的上拉电阻
    __raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGDAT) & ( ~(1<<11)), S3C2410_GPGDAT);                        // 输出0电平

    __raw_writel((__raw_readl(S3C2410_GPHCON) & (~(0x03<<18))) | (0x01<<18), S3C2410_GPHCON);   // GPH9
    __raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPHUP) | (1<<9), S3C2410_GPHUP);
    __raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPHDAT) &  (~(1<<9)), S3C2410_GPHDAT);                               // 输出0电
}

void dcmotor_clockwise(void)
{
	__raw_writel((__raw_readl(S3C2410_GPGCON) & (~(0x03 << 22))) | (0x01 << 22), S3C2410_GPGCON);	 // S3C2410_GPBCON[1:0] = 10b，设置TOUT0功能
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGUP) | (1<<11), S3C2410_GPGUP);							// 禁止TOUT0口的上拉电阻
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGDAT) & (~(1<<11)), S3C2410_GPGDAT);						// 输出0电平

	__raw_writel((__raw_readl(S3C2410_GPHCON) & (~(0x03 << 18))) | (0x01 << 18), S3C2410_GPHCON);	 // GPH9
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGUP) | (1<<9), S3C2410_GPGUP);
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPHDAT) | (1 << 9), S3C2410_GPHDAT);	 						// 输出1电平
}

void dcmotor_anti_clockwise(void)
{
	__raw_writel((__raw_readl(S3C2410_GPGCON) & (~(0x03 << 22)))| (0x01 << 22), S3C2410_GPGCON);	 // S3C2410_GPBCON[1:0] = 10b，设置TOUT0功能
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGUP) | (1<<11), S3C2410_GPGUP);							// 禁止TOUT0口的上拉电阻
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGDAT) | (1<<11), S3C2410_GPGDAT);						// 输出1电平

	__raw_writel((__raw_readl(S3C2410_GPHCON) & (~(0x03 << 18))) | (0x01 << 18), S3C2410_GPHCON);	 // GPH9
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPGUP) | (1<<9), S3C2410_GPGUP);
	__raw_writel(__raw_readl(S3C2410_GPHDAT) & (~(1 << 9)), S3C2410_GPHDAT);	 	 // 输出0电平
}


/* end of file */