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Visual C++串口通信开发入门与编程实践

CPMovj::CPMovj(CWnd *pParent /*=NULL*/): CDialog(CPMovj::IDD, pParent)
{
  ///////////////////////////////////////////
  //{{AFX_DATA_INIT(CPMovj)
  m_paxisB = 0.0; //设置B轴初始脉冲值为0；
  m_paxisL = 0.0; //设置L轴初始脉冲值为0；
  m_paxisR = 0.0; //设置R轴初始脉冲值为0；
  m_paxisS = 0.0; //设置S轴初始脉冲值为0；
  m_paxisT = 0.0; //设置T轴初始脉冲值为0；
  m_paxisU = 0.0; //设置U轴初始脉冲值为0；
  m_p7th = 0.0; //设置7轴初始脉冲值为0；
  m_p8th = 0.0; //设置8轴初始脉冲值为0；
  m_p9th = 0.0; //设置9轴初始脉冲值为0；
  m_p10th = 0.0; //设置10轴初始脉冲值为0；
  m_p11th = 0.0; //设置11轴初始脉冲值为0；
  m_p12th = 0.0; //设置12轴初始脉冲值为0；
  m_nVelocity = 0.0; //设置初始速度值为0；
  m_nToolNo = 0; //设置工具号为0；
  m_nCodePMovj =  - 1; //设置初始函数返回值为0；
  //}}AFX_DATA_INIT
}

...
//CPMovj message handlers
void CPMovj::OnExecute() //关节脉冲式运动方式
{
  //TODO:Add your control notification handler code here
  dlg.OnOpenCom(); //设置端口参数，建立机器人和计算机的连接；
  UpdateData(TRUE); //获取输入的数据
  p[0] = m_paxisS; //把各轴脉冲值依次赋给数组p，
  p[1] = m_paxisL; //该数组p定义位double p[12]；
  p[2] = m_paxisU;
  p[3] = m_paxisR;
  p[4] = m_paxisB;
  p[5] = m_paxisT;
  p[6] = m_p7th;
  p[7] = m_p8th;
  p[8] = m_p9th;
  p[9] = m_p10th;
  p[10] = m_p11th;
  p[11] = m_p12th;
  ToolNo = m_nToolNo; //把工具号参数值赋给函数参数ToolNo;
  Velocity = m_nVelocity; //把速度参数值赋给函数参数Velocity；
  rc = BscPMovj(dlg.Handle, Velocity, ToolNo, p); //关节脉冲式函数；
  ...
  dlg.CloseCom(); //断开串口连接，释放函数句柄；
}

...