m8_5.m

来自「《MATLAB控制系统仿真与实例详解》一书的光盘源码。图书简介：本书详细地讲解了」· M 代码 · 共 37 行

A=[-1 -6;12 0];
B=[1;0];
C=[0 4];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D);
clsys0=feedback(sys,1);
t=0:0.01:1.0;
u1=25+t*0;
N=length(t) ;
u2=idinput(N,'rgs');
G=[3;0];
H=0.2;
BG=[B G];
DH=[D H];
LQGsys=ss(A,BG,C,DH);
[kest,L,P]=kalman(LQGsys,1,0.01)
[K,S,e]=lqry(sys,10,1)
LQGF=lqgreg(kest,K)
feedin=[1];feedout=[1];
ressys=feedback(LQGsys,LQGF,feedin,feedout,1);
clsys=feedback(sys,LQGF,1);
u=[u1;u2'];
figure
step(clsys0)
grid
figure
y2=lsim(clsys,u1,t) ;
plot(y2)
grid
figure
plot(u2)
grid 
figure
y1=lsim(ressys,u,t) ;
plot(y1)
grid